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松下伺服定位控制，有抖动现象！求助！！！！！！！！ 点击：618 | 回复：6



没有笔名12345678

    
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发表于：2009-06-08 21:14:57
楼主

松下伺服A4 ,松下伺服定位控制，有抖动现象！求助！！！！！！！！

在往远离马达方向做定位运动，到位后马达向正反方向来回转动几下后才停下来，摆动角度不是很大，就好像自动修正位置似的。

但往马达所在侧定位时，却没发现上述现象。

马达没多大负载。我知道有些伺服参数调得不好，才会有这种现象，因为我换了另一个旧的驱动器，定位没问题了。但一时找不到伺服调试软件，也懒得一个一个参数区对比了。

像这种伺服定位震荡现象应该调哪些参数呢？为何两个方向的定位效果不一样呢？

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子丑寅卯

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发表于：2009-06-08 21:56:28
1楼

偏置和增益,这种现象可能是力矩不足,不知我回答的对不对,波恩老师在这方面比较专业.

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刘岩利

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发表于：2009-06-08 22:01:34
2楼

定位后的摆动是与方向相关还是与位置相关？与方向相关的多发生在Z方向上，水平方向的不多见。如果是与位置相关，可能是两边的阻力比一致。

定位震荡，相关参数主要是位置增益、速度增益和速度积分。

 

 

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子丑寅卯

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发表于：2009-06-08 22:20:02
3楼

有道理,Z轴一般是重力下掉

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没有笔名12345678

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发表于：2009-06-08 22:36:53
4楼

轴是垂直装的，马达在下方，丝杆平台在上方，往上运动，不管在什么位置都会抖动。往下运动则没事。

谢谢了！

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波恩

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发表于：2009-06-09 08:20:29
5楼

果真应了“子丑寅卯”和刘版主的经验。

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W5880527

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发表于：2009-06-09 10:09:46
6楼

“但一时找不到伺服调试软件，也懒得一个一个参数区对比了”

懒得，哈哈，真是啥子人都有

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