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S7-200可以在伺服运动的过程中改变速度吗? 点击：2572 | 回复：9



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发表于：2009-04-21 00:52:32
楼主

有一套伺服采用位置模式脉冲信号控制速度,要求在运转的过程中,

速度能够按比例地跟随某个变频器的速度随时变化,对行程精度无要求

我知道用三菱的PLSY或PLSV都很容易做可变速脉冲输出,在运动中任意调节速度,

但是客户指定S7-200.

不知道PLS/PTO/PWM能否做到?该如何设置?

(我看S7-200书上好象说可以提前预定好几段速度,但是这样不能满足现场的速度跟随变化)

还望有经验的师傅指点一下.

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发表于：2009-04-21 10:47:22
1楼

我估计PWM应该可以任意调节周期以达到任意调速效果,

只是运算比较复杂,要想做稳定的话,每种PLC的同步跟随的技巧应该是区别很大的

真心希望有相关经历的朋友过来交流一下

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老菜鸟

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发表于：2009-04-26 16:09:02
2楼
换一种思路：可以控制一小段的速度，每段是个独立的速度段，然后这样连接起来就可以看见速度的变化。
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蓝天月亮

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发表于：2009-04-26 16:26:49
3楼
利用PWM脉冲,如果控制得不好,可能会使电机出现问题,使用包络的的话,也不是很好,在高精度时,建议不用西门子的PLC发脉冲.
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发表于：2009-04-26 19:07:11
4楼

－－－－"利用PWM脉冲,如果控制得不好,可能会使电机出现问题"??－－－－

请问您说的控制的不好是指哪些方面需要注意?

是说最后运算出周期要保证为偶数,

还是说要保证频率增幅的斜坡均匀,以避免步进电机失步,  对吧?


还有其他的方面吗?－－－－－－－－谢谢

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发表于：2009-04-26 19:22:24
5楼

关于加速减速曲线估计问题不大,   我把PWM按定时中断做斜坡变化就可以.
按周期递减固定值运算则启动时较慢,频率增幅小,接近设定周期时,则频率变化跨幅大,容易使步进电机失步.
按频率递增固定值运算,最后算出:即时周期=1000000/频率,  感觉频率增幅稳定一些.

我现在感觉麻烦的两点就是

1、在变频器速度转换很快时，旋转编码器读数跳变时,很难做到步进电机圆滑过渡；

2、因为是跟随运动，速度跟随和位置跟随都会延后一点，如何尽量的减少位置的偏差；

（步进电机的速度和位移量都和变频器的有一种比例关系）

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发表于：2009-04-26 19:48:51
6楼

3、PWM是否有SMD记录已经发送多少脉冲的数据？？也就是类似于PTO0 的SMD72的

（我想在每个定时中断内不断的刷新，把上次未发完的脉冲加到下次继续发）

即使是一个32位不断循环的数据都可以，如果没有的话就很麻烦了

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

因为已经买了S7-200，我想尽量用掉它，

虽对西门子的技术资源实在不是很清楚，

但这个设备速度与位置跟随的精度和速度要求不是很高，我想它应该胜任。

请大家给我多提提好的建议，谢谢

 

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芳季

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发表于：2009-04-26 21:38:45
7楼
那你懂不懂怎样才可以无限地一直发脉冲。注意是无限。
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发表于：2009-05-07 07:59:36
8楼

我按两个思路编了两套程序,调试后从实际效果看速度同步是保持比较均衡的,

第1种即按PWM定时中断采样频率数据,运算后刷新PWM的周期，

第2种即按"老菜鸟"前辈的说法,用PTO控制每个独立小段的速度和位移，再调用脉冲完成中断,继续发另段脉冲,如此循环.

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发表于：2009-05-07 08:06:02
9楼

感觉采样时间为20~50毫秒时,在起步加速阶段和停止时减速段的速度跟随要好一些.缺点是变频匀速运行时,伺服频率有一些小跳动.

80MS以上时,以上两段运动时明显反映迟钝很多,不过采样时间大时,变频匀速运行时,伺服频率非常平稳.

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