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伺服系统调试问题求助 点击：1143 | 回复：34



rzzq8720

    
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发表于：2009-02-27 17:45:19
楼主

             我的系统为GALiL 2132 运动卡加三洋 PY0A150A 驱动器及三洋伺服电机，通过驱动器JOG功能调试，电机正常运行。

JOG运行后，查看编码器值也能相应变化，系统能正常伺服使能。目前问题是通过上位PC机用SMart term软件向控制卡写入命令，

系统不动作，我用的位置脉冲方式（方向+脉冲），增量编码器，该从哪些方面入手查看并解决目前存在的 问题，请高手们指点，谢谢。

运动控制卡与PC机器通讯正常，我怀疑是驱动器参数设置、运动控制卡设置、及控制线路三方面。请高手们给些提示。

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rzzq8720

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发表于：2009-03-02 07:43:00
21楼
我给出了较详细的图纸，请刘版主帮我看看，谢谢
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robotH

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发表于：2009-03-02 09:16:11
22楼
你这个驱动器接的是差分输入，而运动控制卡从你描述的PWM,SIGN,GND不太象差分输出。如果是这样，肯定不行。解决方案：1、要做一块转换板转换为差分输出。或者2、看看伺服驱动器上有没有开集输入端口。或者3、看看运动控制卡上有没有差分输出。总之，运动控制卡的输出型式一定要和驱动器匹配。
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刘岩利

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发表于：2009-03-02 21:55:24
23楼

Pwmx－－－－-26 SIGN－－－－－－－－28

GND－－－－-47－－－－48

27、29悬空。

1、不需要转换板。

2、上面就是三洋建议的集电极开路脉冲源的接法。

3、DMC-2132没有差分输出 

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rzzq8720

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发表于：2009-03-06 16:43:10
24楼
 谢谢刘老师我早在星期一就调试成功了，今天才上网看到，我根据你上次提示说可能要悬空，我就试了试，调成功了。
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rzzq8720

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发表于：2009-03-06 16:58:05
25楼

   我有另外一个问题向刘老师求教一下，我的2132运动控制卡，在一台机子上通过通过DMCSmarterm 软件注册成功了(TCP/IP)，也完成了整个伺服系统调试。包括利用C++Builder 编程等等。完成后，准备投入正式使用。我想利用另外的一台机器来代替原来调试的机子作控制卡的上位机却发现在另外的机子上不能注册成功。

         也就是说这个时候，控制卡已经有IP地址了，在DMCSmartterm 注册时，通过网线上位机能识别到2132卡，但不能正确连接，提示原因未知。而且我试过好几台机子都不行。我为这个折腾了两天。是在不明白为什么？

         

       

        

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刘岩利

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发表于：2009-03-06 17:42:26
26楼

改你的PC上网卡的地址,写一个固定IP地址,改成您原来哪个PC一样的值是最保险的,至少,要在一个域里,否则是不能通过TCP/IP直接通讯的

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刘岩利

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发表于：2009-03-06 17:47:34
27楼
你都折腾一个多礼拜了，也不骚扰一下供应商。把卡卖给您真的是很省心啊！
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rzzq8720

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发表于：2009-03-06 18:17:46
28楼

     是我对供应商的技术支持没有什么信心，曾经给他们打过电话（你应该知道是那家，我是后来在这里才知道你的公司也卖Galil的卡），比如C++builder编程，他们的程序人员说只会用VC编程，我对VC不熟悉，最后还是自己在GALIL公司的论坛上求教的，实现了BCB编程。其实也很简单，库需要转换。

        我上面的问题，不知道刘老师遇到过没有？

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rzzq8720

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29楼

         地址改了的呀，而且也是改成与原来机子一样的IP也试验过，也许你说的域有点关系？我调试用的PC新买的机子

就简单装了个XP，没有在局域网上用过。替代的机子曾经在局域网上用过，难道是与这有关系？但PC的IP地址改了的呀.有什么解决办法？

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刘岩利

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发表于：2009-03-06 18:35:42
30楼

是不是你装了什么杀毒软件？

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rzzq8720

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31楼

装了杀毒软件的，但我原来配置成功的机子上也装了杀毒软件的。而且奇怪的是，今天我重新在原来的机子上重新注册的时候，发现与原来有所不同，

就是分配IP地址时，控制卡的IP地址只能与PC机子一样，注册成功后，我再将PC机子的IP改成与控制卡不一样，就能在DMCsmarterm 里输入各种命令了。

真的没搞懂。后来我还试过将 复位的Masterreset Jumper 短接上将 EEPROM 内容清掉，老问题还是存在。 这个问题把我搞烦了。

          另外，MasterReset 把EEPROM 内容清掉，只要注册成功，配置上MT 等参数，不会影响控制卡的使用吧？ 因为我今天注册了以后，由于现场当时不方便接电缆，还没试动过电机。

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rzzq8720

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发表于：2009-03-06 22:04:59
32楼
      就是说MasterReset后，会不会影响卡的正常使用？只是恢复到了出厂状态？还需不需要Upgrade 什么firmware?
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刘岩利

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发表于：2009-03-12 23:14:14
33楼

“就是说MasterReset后，会不会影响卡的正常使用？只是恢复到了出厂状态？还需不需要Upgrade 什么firmware?“

不需要。

 “就是分配IP地址时，控制卡的IP地址只能与PC机子一样”

这事有点怪，PC上的IP是多少？子网掩码是多少？

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rzzq8720

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发表于：2009-03-14 08:25:06
34楼
          刘老师，我现在遇到怪问题了，希望能得到你的指点呀，系统连JOG功能都通不过了，有劳你帮我看看我发的另外一个求助帖子“伺服调试的怪异问题”
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