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伺服系统调试问题求助 点击：1143 | 回复：34



rzzq8720

    
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发表于：2009-02-27 17:45:19
楼主

             我的系统为GALiL 2132 运动卡加三洋 PY0A150A 驱动器及三洋伺服电机，通过驱动器JOG功能调试，电机正常运行。

JOG运行后，查看编码器值也能相应变化，系统能正常伺服使能。目前问题是通过上位PC机用SMart term软件向控制卡写入命令，

系统不动作，我用的位置脉冲方式（方向+脉冲），增量编码器，该从哪些方面入手查看并解决目前存在的 问题，请高手们指点，谢谢。

运动控制卡与PC机器通讯正常，我怀疑是驱动器参数设置、运动控制卡设置、及控制线路三方面。请高手们给些提示。

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刘岩利

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发表于：2009-02-27 18:15:57
1楼

线是怎么接的?jianyi

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rzzq8720

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发表于：2009-02-27 18:38:16
2楼
   运动控制卡的脉冲输出能不能测量得到？
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zhushanqiao

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发表于：2009-02-27 19:11:59
3楼
用万用表可以测到，如果想看具体波形，可以用示波器。
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rzzq8720

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发表于：2009-02-27 20:50:22
4楼

如果驱动器参数设置正确，且如我前面所说驱动器JOG运行等正常，是否可以认为，只要运动控制卡发送的脉冲到了驱动器输入口，电机就该动作了？

 

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rzzq8720

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发表于：2009-02-27 21:01:00
5楼

      GALIL2132 运动控制卡： 采用步进控制方式（即脉冲），系统为两轴：

               设定参数如下：

                                                 MT  -2.0,-2.0       ;步进，脉冲高电平有效

                                                  KP 6.0,6.0 ;

                                                DC 2048,2048;

                                                 AC 2048,2048;

                                                SP 1000,1000;

                                              PR,1500,1500;

                                              BGAB;

                                      设置以上参数，如果系统正常，是否就可以动起来了 ？ 如果不是，还需设置哪些参数？

 

                                                

 

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rzzq8720

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发表于：2009-02-27 21:42:44
6楼
三洋 PY0A150A 驱动器及三洋伺服电机,采用位置控制方式，方向+脉冲，省配线增量编码器（2000p/R）,需要设置修改，哪些必要参数才能是电机在控制卡控制下运行起来？请熟悉三洋驱动器的提些参考建议。
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robotH

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发表于：2009-02-27 21:53:14
7楼
回复内容:
对:rzzq8720 关于

如果驱动器参数设置正确，且如我前面所说驱动器JOG运行等正常，是否可以认为，只要运动控制卡发送的脉冲到了驱动器输入口，电机就该动作了？

 

 

不一定。JOG运行正常只能说明电机线和编码器线连接正确。所有支持脉冲的驱动器，都有一个参数用来设定脉冲类型：AB相、CW/CCW还是脉冲＋方向。检查一下这个参数设定的是否正确。


内容的回复：
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robotH

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发表于：2009-02-27 21:53:55
8楼
所有支持脉冲的驱动器，都有一个参数用来设定脉冲类型：AB相、CW/CCW还是脉冲＋方向。检查一下这个参数设定的是否正确。

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rzzq8720

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发表于：2009-02-27 22:22:51
9楼
    8楼的老师说的是，我也设置了的，三洋驱动器有个PMOD参数就是干这个的，我设为了 “方向+脉冲 ”， 指令脉冲滤波器选的0.8us.
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rzzq8720

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发表于：2009-02-28 12:23:42
10楼
   请高手们不吝赐教！！！1
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rzzq8720

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发表于：2009-02-28 12:40:32
11楼
            三洋 PY0A150A 驱动器及三洋伺服电机,采用位置控制方式，方向+脉冲，省配线增量编码器（2000p/R）,需要设置修改，哪些必要参数才能是电机在控制卡控制下运行起来？请熟悉三洋驱动器的提些参考建议。
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rzzq8720

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发表于：2009-02-28 12:41:02
12楼
          GALIL2132 运动控制卡： 采用步进控制方式（即脉冲），系统为两轴：

设定参数如下：

MT -2.0,-2.0 ;步进，脉冲高电平有效

KP 6.0,6.0 ;

DC 2048,2048;

AC 2048,2048;

SP 1000,1000;

PR,1500,1500;

BGAB;

设置以上参数，如果系统正常，是否就可以动起来了 ？ 如果不是，还需设置哪些参数？

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rzzq8720

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发表于：2009-02-28 22:44:25
13楼
高手们都很忙？ 怎么没人出来说话呀
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刘岩利

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发表于：2009-03-01 10:01:34
14楼

再问一遍,线是怎么接的?

上面的设置中，KP设置是无意义的。PR多了一个逗号，所以第一轴不会有脉冲输出。

 

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rzzq8720

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发表于：2009-03-01 14:18:26
15楼
   谢谢刘版主的指教，KP 6.0实际是缺省的参数，PR 命令多了逗号是在此的输入错误，
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rzzq8720

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发表于：2009-03-01 14:34:06
16楼

            请问刘版主，我的系统构成你从前面的问题大概已经了解了，我的驱动器使能没有用运动控制卡的使能信号，而是通过继电器外接使能，驱动器能JOG正常运行，编码器也能正常反馈。驱动器里关于命令脉冲的设置也作了，设为方向+脉。控制卡2132的XY轴的JUMPER也短接了，写的控制命令前面也给出了，电机转不起来，问题最大可能在哪方面？

        以上都正常了，是不是可以这么认为，我用万用表测量看脉冲信号是否已经送到驱动器，是不是只要脉冲送到驱动器，电机就应该动作了 ？

还有哪些必须做的设置没有做到吗？

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robotH

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发表于：2009-03-01 16:00:08
17楼

找一个能发脉冲的PLC，用PLC测试一下。PLC都有输出指示灯，是否发了脉冲一眼就能看出来。如果PLC发了脉冲，电机还不动，就是伺服驱动器的问题。否则就是运动控制卡的问题。另外脉冲接线一定要注意，一般驱动器都有差分输入口和集电极开路输入口，要求的电平不一样，一旦接错容易把输入口烧了。

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rzzq8720

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发表于：2009-03-01 16:16:43
18楼

    谢谢 robotH ！，我感觉可能就是驱动器脉冲输入接的有点问题，

三洋伺服驱动器CN1 插头的 26 27 28 29 47 48 分别为 正转脉冲+（）、正转脉冲-、反转脉冲+、反转脉冲-、脉冲输入公共端，如采用方向+脉冲控制方式 , 控制卡的 PWM 、Sign、Gnd 该如何与驱动器连接接？

我是这样连接的： PWM－－－－-正转脉冲+ Sign－－－－－－－－－－-反转脉冲+

Gnd与 正转脉冲-、反转脉冲-、脉冲输入公共端相连。

这样连接是否正确？

                   刘版主说脉冲负可能要悬空，我只能明天上班去试试看。

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rzzq8720

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发表于：2009-03-01 20:51:15
19楼
                 这是三洋驱动器的接线图，按说明，38（5V）, 49(12-24V) 可选择其一，我们就只接了 24V到49脚。24，25脚接24V地。
但调试发现，从驱动器的手操作器查询，驱动器实际没有错误报警，但43 44 45 46 脚有报警输出。不知道为什么？
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rzzq8720

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发表于：2009-03-01 20:58:55
20楼

                          这是该驱动器说明书的位置指令脉冲接法，我们用的是 方向+脉冲，究竟该怎么接？

                   我的接法是：  控制卡的   Pwmx－－－－-26               SIGN－－－－－－－－28

                                                                 GND－－－－- 27－－－－-29－－－－－－47－－－－48

                                  不知道对不对？          

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