伺服阶跃响应稳态有振荡是怎么回事，刘岩利老师帮忙？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2008-12-19 10:41:32

楼主

伺服加阶跃信号后，测试输出，到达稳态后有10%振幅的振荡量（速度环），阶跃信号增大时，振荡的频率会对应增大，但振幅

为阶跃信号的10%，伺服控制器，KP,KI调节

请教：这个现象是我参数调的不好呢？还是电机力矩不够？如果是参数不好，我应该往什么方向继续调整呢？

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发表于：2008-12-19 12:47:03

1楼

没看到图形，没有绝对把握，不过，如果这个震荡一直在持续，我建议增加微分，或者减小积分。另外，驱动器上的速度环本身是不是调整过？

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发表于：2008-12-19 13:48:28

2楼

估计是速度环超调振荡了，建议首先减小Kp试试。

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发表于：2008-12-19 17:01:18

3楼

回复内容:
对:刘岩利关于

没看到图形，没有绝对把握，不过，如果这个震荡一直在持续，我建议增加微分，或者减小积分。另外，驱动器上的速度环本身是不是调整过？

内容的回复：

是我手动调整的，只有KP,KI两个参数可调，我现在怀疑电机力矩不够，不知道有没有这方面的可能？

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发表于：2008-12-19 17:25:30

4楼

也不排除齿槽力矩波动导致的速度波动

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发表于：2008-12-30 13:25:39

5楼

学习了，不喜欢看广告！！楼上再讨论的详细点啊！

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