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关于开环力矩控制模式 点击：1053 | 回复：15



苏木

    
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发表于：2008-12-11 10:14:25
楼主
通过控制器直接给驱动器发一模拟电压，选择开环模式。若在垂直轴方向，电机是否应以恒定力矩运行，当末端触碰到一刚性平台时，是否应该停止运行，且末端力矩为零？
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小虫～～

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发表于：2008-12-11 12:26:04
1楼
什么驱动器，什么电机，驱动器工作在什么模式下，都没有说清楚
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刘岩利

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发表于：2008-12-11 17:25:44
2楼

应该是在说力矩模式。

“当末端触碰到一刚性平台时，是否应该停止运行，且末端力矩为零？”

平台是刚性的，顶不动当然停止运行。末端力矩为零是什么意思？

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苏木

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发表于：2008-12-11 17:42:26
3楼
呵呵，是在力矩控制模式下。而且控制器开环。我们用它控制上下运动的探针，结果探下去接触平台后又被弹回去了。如果它完全不受力了应该是静止在那里了，不知是不是因为哪里的弹性形变引起的。我们就是想让它接触到平台受到阻力后停止运动。关于单纯力矩控制以前没有做过，不知还应该注意些什么。
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zlzxw

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发表于：2008-12-11 17:45:45
4楼
还是用速度模式好,dfasdfdsaf.
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Schmidt

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发表于：2008-12-12 08:31:54
5楼

建议用速度或位置模式低速接近，压实后，切换为力矩模式。

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苏木

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发表于：2008-12-12 08:42:20
6楼

我们是想避免探针接触底板时的抖动，所有想改用力矩控制试一下。如果在下探的后面一小段将控制模式从位置改为力矩，并且速度要求快一点，不知实现的可能性有多大？

 

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刘岩利

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发表于：2008-12-12 18:18:23
7楼

"我们就是想让它接触到平台受到阻力后停止运动。"

"我们是想避免探针接触底板时的抖动"

不知道探镇针本身能承受多大的力。伺服驱动器上应该有表示当前电流大小的信号输出，不知道考虑了传动本身的阻力以后，能否分辨出接触的阻力变化。

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波恩

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发表于：2008-12-13 12:56:12
8楼

如果探针触底板时的抖动是源自坐标的运动冲击，则应该合理规划触底的运动轨迹，避免刚性碰撞，降低接触速度。

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苏木

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发表于：2009-01-05 15:31:28
9楼

力矩模式开环控制时，给电机一个恒定电压，它应该一直转动，当人为给它一个反向外力矩时，应该就会停止下来呀。为什么在垂直方向，下来时遇到阻力会上弹？之前在用闭环位置控制模式时，也是在垂直方向，当探针接触到底板瞬间给驱动器一个高电平对其进行力矩限制，当把力矩限制在20%左右时，探针也会突然上弹。不知道是不是驱动器有内部保护？

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刘岩利

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发表于：2009-01-05 17:48:24
10楼

"为什么在垂直方向，下来时遇到阻力会上弹？"

这很有可能阻力大于给定的力啊.

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波恩

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发表于：2009-01-06 09:06:16
11楼

楼主所说的反弹可能源自刚体解除瞬间的运动冲击，为有效避免反弹，建议楼主合理规划运动轨迹，尽量降低接触速度。

另，探针的刚性如何？

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ye_sheng

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发表于：2009-01-07 11:37:51
12楼
尾段快速切换至力矩模式在响应上是行不通的，还是要在接近目标点时将速度将至合理值。
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ye_sheng

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13楼
突然反弹的原因可能是力矩PID回路的响应滞后所造成，在探针接触到底板的瞬间作用力及反作用力突然增大，力矩PID回路立即进行对应计算并控制输出（此时是减小输出力矩），所以会造成反弹。这和探针的结构（钢度），接触速度，控制器的响应性能以及PID参数设置等都有关联，如果工艺上允许你可在探针头部加上橡胶缓冲垫试试。
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dlander

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14楼
驱动器上力矩模式，恒电压输入驱动器时，驱动器应输出对应大小的力矩。由于控制器开环，速度无法控制，造成冲击产生反弹。建议重新规划控制卡发送电压，如可能，尽量缓加速，慢移动。待接触上后增大输出力矩。
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学习

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15楼

在接触时，已经有力，接触点会产生一个弹性形变来支撑 ，电机产生的力矩，此时，力矩消失弹性形变释放，造成反弹，如果，以一个曲线形式释放力矩，会不会好点，减少冲击

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