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伺服系统位置环PID调节经验谈 点击：3670 | 回复：13



Trio技术支持

    
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发表于：2008-11-17 18:50:01
楼主
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急找工作

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发表于：2008-11-17 18:51:47
1楼
看看！！！！！！！！！！！！！！！
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付晓东

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发表于：2008-11-17 20:13:28
2楼
aaaaaaaaaaaaaa建议删除该贴!!
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Trio技术支持

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发表于：2008-11-17 22:08:47
3楼
我们并不是做广告。在那网页上"点此本地下载 "就可看到非常有价值的信息。
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刘岩利

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发表于：2008-11-18 17:48:33
4楼
或许不应该算是“经验谈”，我觉得更象理论基础教程。不过，就我一般的认识，看得懂英文而且会认真看的人不多。
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狼族

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5楼
既然是经验问什么搞成E文的啊？？？？？？
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学海一舟

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发表于：2008-11-30 21:41:59
6楼

中国人用中文谈点实际的“经验”会更好

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xvhope

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发表于：2008-12-01 09:55:59
7楼

直接贴出来不是很好~~为什么还要链接过去呢？

难道是怕翻译成中文，意思会曲解。

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SERCOS.

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发表于：2008-12-01 14:13:42
8楼

最近比较忙,没能详细翻译该文.现把文中的重点简单说明如下,希望对大家能有些帮助.该文是针对闭环位置控制系统而言.

本文的中心思想是通过发给伺服驱动一阶跃电压信号(对于+/-10V速度参考输入的伺服驱动)来调节速度环增益.这种调节带负载调比较接近实际.把速度环调成基本没超调的最快响应后(通过调整伺服驱动内的速度环PID增益)位置环增益就比叫好调了.

对于大多数应用,在位置环用比例+前馈就能实现比较理想的动态响应.个别连续旋转应用,加上积分能提高跟踪精度,但静止时积分增益容易引起系统振荡.

对于位置环的比例增益,可以先设一比较小的值,逐渐增加来提高精度及响应速度到没有超调的最快响应为止.此时再增加前馈增益,使得跟踪误差调整为以零对称小幅波动为止.

前馈增益也可通过如下公式获得:

对于12位精度的数模转换器2^11=2048(10V=2048,-10V=-2047)和1ms的采样周期。

Vff_GAIN=(60/motor_rpm_10V)x(1000/encoder_pulses_per_rev)x2048=（60/对应10V的电机转速RPM）X （1000/每圈的编码器记数)X2048

对于16位精度2^15=32768(10V=32768,-10V=-32767)

Vff_GAIN=(60/motor_rpm_10V)x(1000/encoder_pulses_per_rev)x2048=（60/对应10V的电机转速RPM）X （1000/每圈的编码器记数)X32768

这里重点要提到的是前馈增益可以计算获得,也可逐渐增加得到.前馈增益一但设定,不管速度如何变化,前馈增益都不需再调整.

 

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笨笨猫

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9楼
学习了，虽然我用伺服的时候用PID控制的不多。
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PistoN

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10楼
在停止状态，如果恰好轴上的负载不是或不接近于零，那么再没有积分控制，就会难以保证停止时的定位角度，这时比例增益常常不足，需要有积分作用来保持静止在原位
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TRIO技术支持.

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发表于：2008-12-02 09:15:27
11楼

谢谢PistoN 提醒!对于力矩电机,积分增益确实是不可少的!但对于市场上常用的伺服电机,电流环都在驱动器内部调定了.对于上位控制器一般只需比例加前馈,这是本人的经验,也许有不全面的地方.欢迎指正,也希望大家介绍各自闭环调节经验共同提高.

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qixuezhao

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12楼
我有问题要问阿勒！！！！
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gk1001

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13楼

看看学习。

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