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台达伺服用INHP信号控制 点击：1215 | 回复：17



新星12313

    
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发表于：2008-11-17 13:39:27
楼主
台达A系列的驱动器，规划DI8脚为INHP功能，用一个500线的编码器输出单相脉冲给伺服驱动器，最高频率不超过13K，同时用台达的40EH2晶体管输出PLC做高速计数，当高速计数到立即中断输出Y16,使DI8脚动作，使电机停止转动，要求定位精度小于2毫米，编码器给1.537个脉冲电机走1毫米。请问这种方案是否可行。
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新星12313

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发表于：2008-11-17 13:40:48
1楼
急切等带中，                         
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新星12313

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发表于：2008-11-17 13:41:51
2楼
晕，字打错了，应为急切等待中。
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q.sn

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发表于：2008-11-18 01:31:30
3楼
速度太快，8米多每秒，8mm/ms，2mm要0.25ms，靠程序运算输出到Y16，再使电机停转，难。可以分两步控制，计数器快要到设定值的时候，伺服电机减速运行，在减速过程中继续计数，到设定值再停。如果两步不行，就分三步。
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新星12313

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发表于：2008-11-18 08:36:17
4楼
可问题是不能减速，主轴速度不变，固定的电子齿轮比。台达手册上给出的Y16动作时间只要10US，理论上时间应该够的。
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q.sn

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发表于：2008-11-18 10:40:41
5楼
还要全面考虑一下，能否介绍详细点配置、工艺、要求？
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新星12313

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发表于：2008-11-18 11:21:03
6楼
纺织上用的东西，电机带动链条，链条速度可调，编码器安装在链条轴上，链条运动带动编码器旋转，编码器反应链条的速度，伺服电机与链条同步，当编码器发出3625个脉冲后，伺服电机要求定位在一个固定的位置（这个位置不管编码器的速度如何变，伺服电机总是在编码器发出3625个脉冲后停在那个位置），编码器发出6000个脉冲后，伺服电机反向运动，在编码器脉冲达到9625个时，伺服电机停到起点位置。
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q.sn

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发表于：2008-11-18 19:40:10
7楼

如果控制程序固定而且不长，应该可以实现；

因为程序固定扫描周期就固定，但是计数脉冲到达的时间，是在Y16输出语句之前还是之后，不同时候的Y16输出时刻误差最大可以是一个扫描周期，所以就存在超差问题；

你可以做一下实验，如果大多数情况延后，可以把脉冲数比较值减小1-n个脉冲，提前则反之，如果有HMI，可以设置一个n的数值按钮。

你可以把2mm误差理解成±1mm！

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新星12313

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发表于：2008-11-19 08:47:49
8楼
Y16输出是在计数脉冲之后，但用的是中断输出，不受扫描周期的影响。
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q.sn

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发表于：2008-11-19 19:13:44
9楼
高数计数器是采用中断方式进行高速计数，与PLC的扫描周期无关，但是判断语句、输出语句与扫描周期有关。
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新星12313

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发表于：2008-11-20 08:39:43
10楼
输出语句是和扫描周期有关，但中断程序很短，而且无运算，所占用的时间是很少的，一共也就10几步，最多5个微秒左右。（手册上说每步零点二个微秒左右）
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q.sn

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发表于：2008-11-20 13:35:57
11楼
那就按此方案实施吧，考虑7楼所说的细节！
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zlzxw

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发表于：2008-11-20 19:27:32
12楼
引用新星12313 的回复内容:输出语句是和扫描周期有关，但中断程序很短，而且无运算，所占用的时间是很少的，一共也就10几步，最多5个微秒左右。（手册上说每步零点二个微秒左右）
中断是快，但是几个微妙还是不太现实，晶体管输出还要时间呢，关键是这样的延时是否是比较稳定的，要是稳定的话可以补偿。

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新星12313

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发表于：2008-11-25 10:28:02
13楼
用中断输出果然不行啊。
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新星12313

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发表于：2008-11-25 10:30:19
14楼
尽信书不如无书啊！老天谁来帮帮我啊！
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新星12313

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发表于：2008-12-04 12:20:58
15楼
我的这个悬赏分怎么送出去啊？
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老盖

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发表于：2008-12-31 08:34:01
16楼

大哥你也也太狠了吧，13K的脉冲速度，小心伺服和PLC相应不过来

如果你用终端输出的都不行的话就没得搞了哦

你把伺服的输入滤波见小，好像是2-09/10吧，最好设置成0，加快伺服的相应

如果可以的话，建议使用1个数字芯片来对脉冲进行关断，例如7404等

外部I/O毕竟会动作缓慢

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老盖

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发表于：2008-12-31 08:37:12
17楼

你还是在计数到达的时候直接切掉脉冲吧，估计用外部I/O是不行的

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