FBS-44MN严重问题 点击：1387 | 回复：30
各位前辈是否有用过永宏的44MN主机,听说是新机器
问题1:在做4轴直线插补时程序里面有等待0.1秒执行完毕,实际上机器运行起来很明显的看见运动完毕后有时很快的执行下一次任务(0.1秒的等待不是太久),奇怪的时有时候会等个2秒左右才继续执行下一任务???这个概率还是挺高的.
问题2:机器归零完毕第一次运行是正常的,可能在第4个循环(不确定什么时候开始漂移)轴2会慢慢的往后漂移,实际位置发生变化但PLC里面的当前值是不变化的.开始我怀疑是机械问题,但是我机械的丝杆重复定位精度为2丝,机械上打表移动位置可以判断不是机械问题.漂移是一直往后(反转时)其他轴又不会.归零完后重新执行又不会了.
问题3:第4轴在做绝对位置运动时候,减速停止到静止时有时候位置停的不准确,脉冲频率现在是200K,减速时间2秒.
问题4:定位程序起始缓存器SR的地一个字必须等于A55AH,这个随着表格定义完后就生成了.可是昨天却地一次碰到,自己会变为0,又要我自己手动、重新的定义一次该FUN140或FUN147才可以执行,WR的第一个字竟然会自动的变为-23620,这样SR WR都变了一运行改指令就报警,调试了3天程序昨天才出现这个问题.
整个程序地址分配是不会有冲突的.使用的指令就是140跟147.各轴的输出是A/B相脉冲输出,最高频率216K.
现在我机器停在那边根本就不敢发出去给客户使用,太不稳定了,也不知道永宏能给出什么解释,当初我会选永宏是因为有A/B相脉冲输入输出.论坛上对该PLC在运动控制有好的评价,我在用台达EHPLC做同样的机器根本就不会出先轴2会漂移,轴4停止位置不准确的问题.
最近我在论坛上发表的问题太多了,都没有一个合理的解释,靠自己在现场调试摸索着,总让人感觉贵公司没有在做售后服务.使用永宏的产品心理没底呀!
我以现场应用的角度说下我的看法：
“问题1:在做4轴直线插补时程序里面有等待0.1秒执行完毕,实际上机器运行起来很明显的看见运动完毕后有时很快的执行下一次任务(0.1秒的等待不是太久),奇怪的时有时候会等个2秒左右才继续执行下一任务???这个概率还是挺高的. ”
－－－－－－－－－－－－－－－－PLC受扫描周期影响，程序量越大和应用指令越多，周期就越长，所以出现定时有时变长。需要化简程序结构和一些指令的使用方式调整。……
一般的CPU处理中断执行越多，0.1毫秒和0.01毫秒的精度越差。
“问题2:机器归零完毕第一次运行是正常的,可能在第4个循环(不确定什么时候开始漂移)轴2会慢慢的往后漂移,实际位置发生变化但PLC里面的当前值是不变化的.开始我怀疑是机械问题,但是我机械的丝杆重复定位精度为2丝,机械上打表移动位置可以判断不是机械问题.漂移是一直往后(反转时)其他轴又不会.归零完后重新执行又不会了. ”
－－－－－－－－－－－－－－－－产生偏移两个可能，脉冲丢失和螺杆间隙。螺杆间隙一般会有小数据偏差的规律……
脉冲丢失归于PLC误差或外部干扰，同样会有数据偏差的规律，但这个数据往往就不是丝级了。
定位漂移也有PLC硬件的原因，个别太敏感，别无他法，替换。如果换了两三个还有漂移，你必须考虑外部干扰因素了。
至于外部干扰，机架，驱动器外壳电柜，开关电源接地处理，至于脉冲信号屏蔽线该接外壳或不该接，因地制宜。
柜子的线槽布线也要格外注意。
“还有就是我程序是建了32个伺服命令表格,下载到控制器后我又上传上来看,只有14个表格,其他的在相应的140或147指令,按Z
软件跳出是否建立新的表格,我点取消后那表格又跳出来了,没有下载下去的表格,程序执行到改140或147指令时候运动又是对的,
真是奇怪现象,是我程序设置有问题还是控制器有问题,软件的OS有问题,都快被永宏搞疯了, ”
－－－－－－－－－－－－我觉得32个表格似乎太多了，你应该充分调用共同表格，发脉冲之前刷新改变寄存器的内容。
按轴号，方向和脉冲方式去分类即可，尽量压缩到2X4+3X4这样程序流程清晰很多。
尽量把所有发脉冲指令放至主程序最后，判断脉冲标志M放在程序开头。利于扫描。
“类似就上面那段程序会出现怪问题了,我速度参数都没有改变,一运动画正方形.XY轴走的停顿很厉害,就是说走完一边停一会继续走另一边.
这样走走停停的走完这正方形; ”
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－估计是控制器的软件的OS有问题, 当用户改变速度或行程参数时，控制器定位运算出现问题，一般都与梯形加速有关，
调整下参数表格的加减速时间或许会有所改变。
这是我个人的一点看法，不是专业编永宏的，不一定正确，仅做参考－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-
我以现场应用的角度说下我的看法：
“问题1:在做4轴直线插补时程序里面有等待0.1秒执行完毕,实际上机器运行起来很明显的看见运动完毕后有时很快的执行下一次任务(0.1秒的等待不是太久),奇怪的时有时候会等个2秒左右才继续执行下一任务???这个概率还是挺高的. ”
－－－－－－－－－－－－－－－－PLC受扫描周期影响，程序量越大和应用指令越多，周期就越长，所以出现定时有时变长。需要化简程序结构和一些指令的使用方式调整。……
一般的CPU处理中断执行越多，0.1毫秒和0.01毫秒的精度越差。
“问题2:机器归零完毕第一次运行是正常的,可能在第4个循环(不确定什么时候开始漂移)轴2会慢慢的往后漂移,实际位置发生变化但PLC里面的当前值是不变化的.开始我怀疑是机械问题,但是我机械的丝杆重复定位精度为2丝,机械上打表移动位置可以判断不是机械问题.漂移是一直往后(反转时)其他轴又不会.归零完后重新执行又不会了. ”
－－－－－－－－－－－－－－－－产生偏移两个可能，脉冲丢失和螺杆间隙。螺杆间隙一般会有小数据偏差的规律……
脉冲丢失归于PLC误差或外部干扰，同样会有数据偏差的规律，但这个数据往往就不是丝级了。
定位漂移也有PLC硬件的原因，个别太敏感，别无他法，替换。如果换了两三个还有漂移，你必须考虑外部干扰因素了。
至于外部干扰，机架，驱动器外壳电柜，开关电源接地处理，至于脉冲信号屏蔽线该接外壳或不该接，因地制宜。
柜子的线槽布线也要格外注意。
“还有就是我程序是建了32个伺服命令表格,下载到控制器后我又上传上来看,只有14个表格,其他的在相应的140或147指令,按Z
软件跳出是否建立新的表格,我点取消后那表格又跳出来了,没有下载下去的表格,程序执行到改140或147指令时候运动又是对的,
真是奇怪现象,是我程序设置有问题还是控制器有问题,软件的OS有问题,都快被永宏搞疯了, ”
－－－－－－－－－－－－我觉得32个表格似乎太多了，你应该充分调用共同表格，发脉冲之前刷新改变寄存器的内容。
按轴号，方向和脉冲方式去分类即可，尽量压缩到2X4+3X4这样程序流程清晰很多。
尽量把所有发脉冲指令放至主程序最后，判断脉冲标志M放在程序开头。利于扫描。
“类似就上面那段程序会出现怪问题了,我速度参数都没有改变,一运动画正方形.XY轴走的停顿很厉害,就是说走完一边停一会继续走另一边.
这样走走停停的走完这正方形; ”
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－估计是控制器的软件的OS有问题, 当用户改变速度或行程参数时，控制器定位运算出现问题，一般都与梯形加速有关，
调整下参数表格的加减速时间或许会有所改变。
这是我个人的一点看法，不是专业编永宏的，不一定正确，仅做参考－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-
看了半天也没有反应明白，
1、0.1s的延时执行得让人感觉到2s，你的程序早就引起看门狗故障了，假设是程序问题的话
2、走位产生偏差，如果是丝杆问题，那么重新找零的话（找零定位于伺服电机的z相脉冲位置），就应该继续偏差，但是实际上它会回到正确位置。这该怎么解释呢？
3、该问题没有遇到过不做评价
该PLC有机械磨合一样,上面所说的轴飘逸问题运行到现在又不会了,程序参数没有做任何修改.
如果说跟扫描周期有关系的画,程序的一个扫描周期最长11MS一般在7MS.我认为跟这个没有关系的,
32个表格不多哦,对于最大建立表格说是小毛毛了,程序已经简化的很多了,表格几乎是按你说的那样重复调用
还有永宏台湾的技术说‘该PLC不支持连续插补的:需要上一步走完才走下一步,中间当然会停顿了’‘呵呵~~~~我觉得这个不是连续插补的问题,直线插补脉冲发送完毕也不需要停顿那么长时间，上一步与下一步之间又没有等待时间或等待外面位的条件，所以上一步执行完毕到下一步开始执行中间的时间最多一个扫描周期间隔。不可能会停那么长时间的了。我还是认为PLC的OS有问题呀，希望他们技术重视此问题。
问题
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