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三洋伺服系统的问题 点击：885 | 回复：5



永远不晚

    
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发表于：2008-03-24 15:07:00
楼主
三洋伺服Q系列驱动器在输入恒定的模拟信号0-10V时,工作无异常;但在自动状态下,由AO模块给定在两个速度之间交替运行时,在较高速度转为较低的速度时,有停转现象发生,当高速信号到来时能转到高速,但此时电机有爬动现象,伺服系统无报警,用万用表测给定的模拟量电压正常;但是通过驱动器本身的监视:指令信号和电机速度都异常,请高手给具体分析一下
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刘岩利

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发表于：2008-03-24 17:11:00
1楼
把速度环积分关了试试是什么状态
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yyq641

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发表于：2008-03-25 16:47:00
2楼
Q：在较高速度转为较低的速度时,有停转现象发生
---请问高速为多少？低速为多少？切换的时间是多少？
Q：当高速信号到来时能转到高速,但此时电机有爬动现象
----关于爬动现象，能具体描述一下吗？
Q: 指令信号和电机速度都异常
----猜想您使用的是速度控制方式吧？指令型号异常指的是什么？电机速度如何异常？
----Q驱动器的Q-SETUP软件具有 Trace Operation功能，请取得 ①速度指令  ②实际速度  ③扭矩指令  ④实际扭矩 的波形，贴上来我们一起分析
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永远不晚

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发表于：2008-03-25 17:23:00
3楼
 Q：在较高速度转为较低的速度时,有停转现象发生
-------转速高低是相对的，比如400min-1和100min-1,关于切换时间是大约20S
Q：当高速信号到来时能转到高速,但此时电机有爬动现象
-----动作不流畅，明显感觉到在象是机械的卡住，担不是机械原因
Q: 指令信号和电机速度都异常
-----是速度控制方式，通过驱动器（型号Q1S0A10AA）监视05、06、0C。在有上述现象时，模拟量给定正常，但监视05、06、0C异常（与转速同时异常）
数据为 1000 000以上时，以十六进制显示。
页号    符号    说明    单位    显示范围
05    VMON    速度监视    min-1    -32767到+32766
06    VCMON    速度指令监视    min-1    -32767到+32766
07    TMON    转矩监视    ％    -499到+499
08    TCMON    转矩指令监视    ％    -499到+499
09    PMON    偏差计数器监视    Pulse    -99999999到+99999999
0C    VC/TC-IN    模拟速度指令/模拟转矩指令脉冲输入电压    mV    -12000到+12000
0D    FMON    位置指令脉冲监视（位置指令脉冲输入频率）    kHz    -6000到+6000
0E    CSU    U-相电位角监视    deg    0到359
11    Regp    再生电阻操作比例    %    0到100
12    TRMS    有效转矩监视    %    0到499
13    TRMS_EST    有效转矩监视（估计值）    %    0到499
14    JRAT_MON    控制环参数_负载惯量瞬时比监视    %    0到15000
15    KP_MON    控制环参数_位置环比例增益监视    s-1    1到3000
16    TP1_MON    控制环参数_位置环积分时间常量监视    ms    0.5到1000.0
17    KVP_MON    控制环参数_速度环比例增益监视    Hz    1到2000
18    TV1_MON    控制环参数_速度环积分时间常量监视    ms    0.5到1000.0
19    TCFIL_MON    控制环参数_转矩指令滤波监视    Hz    1到2000
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yyq641

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发表于：2008-03-28 09:50:00
4楼
比较奇怪，20s的切换时间还会发生停转现象？刘版主的【把速度环积分关了】的建议试过了吗？

请告知参数设定情况：
1.  一般参数 PA0.02  速度环增益
2.  一般参数 PA0.03  速度环积分时间常数
3.  一般参数 PA0.08  负载惯量比
4.  一般参数 PA7.02  速度环比例控制切换功能

另外，你列出了一大堆监视模式的具体内容和设定范围等。打字很累，却对解决此问题没能提供什么有效的信息。
可以打开Q-SETUP软件---连接--- Trace Operation---取得实际动作波形



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LMJ308

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发表于：2011-10-22 14:58:46
5楼
讲得好，太精通，我刚刚接触机械手，学习中
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