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PMAC做力矩控制时可不可以引入速度反馈？ 点击：607 | 回复：7



小虫～～

    
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发表于：2007-10-30 18:50:00
楼主
在做一个动态加载系统，使用Pmac做成力矩闭环，由于被加载对象在运动，所以会引起加载不精确，想引入速度信号进行补偿，不知道在PMAC里怎么实现？
谢谢！
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波恩

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发表于：2007-10-30 22:13:00
1楼
以单一控制对象无法同时实现力矩和速度的双重受控。
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小虫～～

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发表于：2007-10-31 09:25:00
2楼
速度信号我只想做为一个补偿，不一定做成闭环
如原来输出信号为T = K*a
补偿后最好能实现T = K*a+ K2 * v
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皮匠

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发表于：2007-10-31 19:42:00
3楼
如果速度是编码器反馈，应该容易实现，将ix31,ix09其中一个设置成负的即可。
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小虫～～

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发表于：2007-11-01 11:48:00
4楼
速度的确是从编码器反馈的
只是我怕把伺服环改成力矩的以后（我是通过修改Ix03实现的）,
速度增益还有没有用？
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波恩

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发表于：2007-11-01 13:31:00
5楼
应该没用了。速度补偿也许要外加
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小虫～～

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发表于：2007-11-01 17:35:00
6楼
在PMAC内部就不能实现了吗？？
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皮匠

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发表于：2007-11-01 19:46:00
7楼
应该是Ix04指向编码器。内部微分获得速度，通过 Ix31负反馈，只要将ix31,ix09其中一个设置成负的变成正反馈就符合你的要求了。
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