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求助：编码器反馈脉冲的处理？点击：1325 | 回复：10

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发表于：2007-08-30 21:34:00

楼主

对伺服的反馈我已经了解了，也知道ABZ相信号都是怎样反馈信号的了，但是不太懂对于ABZ相反馈回来的信号要怎么进行处理呢？
恳请各位大侠帮忙？？万分感激！

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发表于：2007-08-30 21:37:00

1楼

接伺服控制器

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发表于：2007-08-31 02:45:00

2楼

要怎么处理？你要处理成什么？

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发表于：2007-08-31 08:02:00

3楼

假设通过AB相反馈回来的是2000个脉冲/转，相位相差90度，同时Z相与A相设置成同步
反馈可以形成一个闭环。那么对于Z相来说是原点定位信号，每转反馈回来一个脉冲，那么AB相反馈给上位机之后我不知道要在上位机上怎么进行处理才能称之为一个闭环，应该要对AB相脉冲进行记数的吧？
此时这个反馈脉冲是否也会出现偏差呢？
多谢斑竹和各位大侠的大力支持！！

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发表于：2007-08-31 08:57:00

4楼

简而言之。你上位机去记AB脉冲数，就读上生沿或下降沿，再和你实际发的去做比较和判断。不够的话，做补偿。

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发表于：2007-08-31 11:10:00

5楼

看用途，无论怎么用，最基础的方法都离不开4倍频和辨向，可逆计数，定周期锁存和采样。再深，就是位置解算和预估，速度解算和估计，加速解算等等。

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发表于：2007-08-31 18:46:00

6楼

那这个就是所说的PID么算法么？

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发表于：2007-08-31 20:11:00

7楼

“那这个就是所说的PID么算法么？
不是，PID的运算，是正确处理了编码器信号以后的事情了。

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发表于：2007-08-31 20:17:00

8楼

PID是在接收到位置、速度反馈后进行的运算过程，通过运算进行补偿。
A B 项脉冲相位角相差90度，通过检测哪一相超前判断运动方向，z相用作检测旋转轴零点。

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发表于：2007-09-01 07:53:00

9楼

多谢各位的鼎立支持，小弟懂了哦！

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发表于：2007-09-01 19:38:00

10楼

我觉得，采用M法，T法和M/T法计算得速度，作为实际速度的反馈。
计数作为位置的反馈。
然后他们分别对应速度和位置的实际值做PID控制。

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