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求助电动轮椅的两轮的协调控制 点击：1324 | 回复：13



飞翔2010

    
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发表于：2007-08-02 11:18:00
楼主
大家好，请教一下怎样实现电动轮椅的两个轮子的协调控制，使电动轮椅随360度摇杆自由控制，特别是转弯控制。电机采用的是直流有刷电机，PWM调节速度。先谢了！
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波恩

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发表于：2007-08-02 20:15:00
1楼
协调目标是什么？“随360度摇杆自由控制”难道允许倒退？其实无论是走直线还是转弯，关键是合理匹配两轮转速。
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章熙玥

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发表于：2007-08-03 10:53:00
2楼
用bayside伺服轮
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lg_006

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发表于：2007-08-03 11:26:00
3楼
    bayside伺服轮，不过是集成度高（机械电气都装好了）而已。那东西用在轮椅上，性价比实在不敢恭维。还有其安全性恐怕也有待考证。正如版主所说，以轮椅的中心点为参考点，轮椅转弯的曲率半径和两轮的速度比和跨度有关，而角速度，和两轮的平均速度成正比。
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123wer

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发表于：2007-08-03 13:43:00
4楼
结构如同汽车后桥，通过一个大伞齿和两个小伞齿轮完成的，大伞齿轮连接动力，两个小三齿轮分别连接两个轮胎,组成周转轮系，也可以参照三轮摩托车。
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123wer

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发表于：2007-08-03 13:43:00
5楼
结构如同汽车后桥，通过一个大伞齿和两个小伞齿轮完成的，大伞齿轮连接动力，两个小三齿轮分别连接两个轮胎即可。
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波恩

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发表于：2007-08-03 15:40:00
6楼
汽车后桥结构未必适合楼主的“电动轮椅”，估计楼主要控的两个轮子各有一个与电动自行车上用的轮毂电机一样的驱动电机。
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123wer

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发表于：2007-08-03 16:09:00
7楼
后桥类似一种周转轮系，允许一个轮胎不转，另一个轮胎转，这样就可以以一个轮胎为支点，另一个轮胎做360度转,达到原地转弯的目的。
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lg_006

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发表于：2007-08-03 16:28:00
8楼
    觉得123wer的方式也许，也可以试试。轮椅也是4个轮的。用一个电机驱动两个大轮（结构如123wer所说），再用个电机驱动两个小轮的转角（用涡沦结构，减速比大，还不能反向传动）以实现转向。控制要求还能简单些。不过楼主的机械结构就要大改了！不知道，电动汽车，是不是就是这么做的啊？
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波恩

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发表于：2007-08-03 16:31:00
9楼
是啊！后桥的作用是将单一来源的动力分配给允许不同转速的两个同轴安装的轮子，而楼主的电动轮椅很可能要控的是两个不相干的轮毂电机驱动的两个各自独立的轮子，其控制手段估计是想要通过“电”的方式，侦测并跟随“摇杆”的360度自由旋转并做出相应的动作，直行或拐弯。
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lg_006

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发表于：2007-08-03 16:53:00
10楼
   我们的计划是彻底把楼主“拐”到电动拖拉机上去！下面有请，本山同志讲话....谢谢就不用说了。
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飞翔2010

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发表于：2007-08-03 18:54:00
11楼
下面引用由波恩在 2007-8-3 15:40:00 发表的内容：
　　汽车后桥结构未必适合楼主的“电动轮椅”，估计楼主要控的两个轮子各有一个与电动自行车上用的轮毂电机一样…
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恩，是的，我这里两个轮子分别由两个电机控制，通过分别控制两个电机的转速、正反转，来实现轮椅的前进、转弯、后退等360度的自由运动，我们现在遇到的问题就是坐上去操纵起来不舒服，很难平滑自由的调节。
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lg_006

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发表于：2007-08-03 23:12:00
12楼
那是运动规划不符合人的“习惯”造成的。好好设计一下两个轮子的加减速曲线吧。不过既然是以人为标准去“感受”，去真的很难调节。人体工程学？
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波恩

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发表于：2007-08-04 13:05:00
13楼
to“lg_006”：来这儿卖拐？还是别给楼主添乱的好！

to 楼主：正如“lg_006”所言，“平滑自由的调节”源自运到规划和加减速控制”，而“坐上去操纵起来不舒服”则真是需要考虑人因工程了，已不再是简单的工程问题了。
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