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PMAC2A-PC104运动控制卡控制直线电机问题 点击：868 | 回复：6



duanwr

    
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发表于：2007-07-24 16:32:00
楼主
各位大侠，我需要控制直线电机，直线电机配有功放，开环输入功放电压则对应直线电机相应位移量。现用PMAC2A-PC104运动控制卡做闭环控制，电机位置反馈用涡流传感器（模拟量输入），现碰到一问题，请大家给分析一下：从pmac给出da量随涡流的反馈量而减少，电机到位后da=0,即到位后功放不再给电机提供力，是否会引起电机的震荡？我觉得到位后da量不该是0，而该是一个静态的量，这样才能保持给电机静态力。是否需要力矩补偿功能，若需要，具体如何用？
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刘岩利

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发表于：2007-07-24 18:27:00
1楼
"电机到位后da=0,即到位后功放不再给电机提供力，是否会引起电机的震荡？"
一般来说，是会震荡，只是震荡的频率与幅度是可以通过调整参数减小的。

“我觉得到位后da量不该是0，而该是一个静态的量，这样才能保持给电机静态力”
对于伺服系统而言，目前的情况是正常的。有静态输出，才是不正常的
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波恩

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发表于：2007-07-24 20:32:00
2楼
用“涡流传感器”反馈的直线电机估计是音圈电机，功放电压未必对应直线电机的位移量，而很可能是电流值（对应推力），用不带速度环的位置闭环控制方法试试。
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duanwr

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发表于：2007-07-25 15:41:00
3楼
因为电机结构关系，现在我的电机确实是开环输入功放电压则对应直线电机相应位移量，这种情况该怎么办呢？
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波恩

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发表于：2007-07-25 16:00:00
4楼
这样就更容易了，既然电压对应位置，那么给定电压时，位置就应该已经有一定的刚度了。加上涡流传感器的反馈后，应该属于某种位置补偿控制，因为若非中间位置，到位后电压给定不该为0的。
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沈阳光

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发表于：2007-08-14 15:38:00
5楼
小弟用的是PMAC2-Lite（ISA）+ACC8S（方向+脉冲方式），照着说明书，设置Ix00,Ix01,Ix02,I9x0,I9x6等几个参数设置好后，电机没有一点反应，电机接线是没问题的，我用其它的卡试用，不知道I变量都需要设置那些参数，请高手指点一下。
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波恩

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发表于：2007-08-14 20:36:00
6楼
伺服使能了没有？脉冲是否已给出？
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