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关于伺服电机同步的方法 点击：1419 | 回复：8



xuzhenrui

    
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发表于：2007-07-11 14:47:00
楼主
最近遇到一个问题。需要对两台伺服电机进行同步。这两个伺服电机分别带着两个滚，对滚校直一根钢筋。不知道用什么方法对这两个电机同步会比较好？控制方法是用PLC发送高速脉冲。（我原来是考虑采用随动的原理，用PLC发送高速脉冲控制一台电机，然后取该电机驱动器上的编码器反馈的脉冲控制第二台电机，但是试验起来好像行不通）
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lg_006

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发表于：2007-07-11 15:05:00
1楼
    控制方法是由要求而定的，想得到好的答复。建议楼主把要求说得更明确一点。滚的直径和质量，有无减速机构，同步误差要求，速度的控制要求（速度多少，调速范围），以及现有设备的一些基本情况。这里先简单的表达一下观点，你原来的方法不行的时候，调过两台伺服电机的增益参数吗？还有可以考虑，同时给伺服驱动器发脉冲，也不失为一种办法。
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xuzhenrui

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发表于：2007-07-11 16:02:00
2楼
谢谢楼上的建议。我也许说的太笼统了。该机构滚的质量大约有十公斤。直径大概300mm。由伺服电机直接带，不带减速器。速度不快，大约100r/min。调速范围也不宽。现在的现象是两台电机没有办法同步，总是有一个电机慢半拍。请问楼上的，调整电机的增益参数主要是那几个，怎么调整，我用的是松下2.5kw的伺服。
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lg_006

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发表于：2007-07-11 16:14:00
3楼
最关键的几个就是电流环，速度环，位置环的增益了，可以在其它条件允许（不震荡，响应时间符合要求等）的情况下使从动电机的增益略高于主动电机，也许会有效果。具体的调整方法还是要看手册和说明书的。
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山高水远

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发表于：2007-07-11 18:58:00
4楼
下面引用由xuzhenrui在 2007-7-11 16:02:00 发表的内容：
　　该机构滚的质量大约有十公斤。直径大概300mm。由伺服电机直接带，2.5kw电机
     你基本不用调了，加上减速再说吧
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波恩

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发表于：2007-07-11 19:12:00
5楼
“滚的质量大约有十公斤。直径大概300mm。由伺服电机直接带，不带减速器”和“2.5kw的伺服”———这么看来，惯量比似乎有些过大了。如果“速度不快，大约100r/min”，建议加一级减速，让伺服的工作速度尽可能贴近额定点。

另，同步的具体指标要求如何？
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刘岩利

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发表于：2007-07-11 20:06:00
6楼
“我原来是考虑采用随动的原理，用PLC发送高速脉冲控制一台电机，然后取该电机驱动器上的编码器反馈的脉冲控制第二台电机，但是试验起来好像行不通”
哪里不通？
“现在的现象是两台电机没有办法同步，总是有一个电机慢半拍”
半拍是多少？进行曲速度吗？4分音符为一拍还是8分音符为一拍？您能允许差多少拍？
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alame

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发表于：2007-07-11 20:13:00
7楼
随动应该可行的,关键看你的控制精度
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蓝夜

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发表于：2007-07-13 22:22:00
8楼
我想问题可能象版主说的是惯量比的问题，这两天在公司试验室做过类似楼主的应用，安川的伺服电机。最大试验到4500r/min。额定转速为3000r/min。这时的同步基本可以。楼主才100r/min速度不快，副边不应该会跟不上的。不过我做试验采用的空载，所以我想应该是负载问题！ 另外如果应用许可的话，把加速度设的小一点，或是加减速时间加大一点！这样可以在加减速过程中减少较大的不同步！
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