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trio多轴控制点击：903 | 回复：6

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发表于：2007-07-07 15:23:00

楼主

  请教下,trio对于多轴控制的方案!
  现在多轴控制,比较流行的是PLC的解决方案.利用多个PLC单元分别控制各个轴,然后通过网络协议,轴间数据共享!
  问下trio对于多轴同步控制可采用的是下面那种方案?(3轴控制)
  1、
     for axisnum=1 to 3
          检测当前轴
          如果发现误差，则调整
     next for
  2、
     program1(程序1)针对轴1
          检测当前轴
          如果发现误差，则调整
      program2(程序2)针对轴2
           检测当前轴
          如果发现误差，则调整
      program3(程序3)针对轴2
           检测当前轴
           如果发现误差，则调整
     三个程序(program1,program2,program3)使用VR全局变量传递信息
   问下：
     方案1和方案2哪个更可行？我从本地technical support那里得到的，他们建议使用第一个方案？
     但是，在这里我考虑采用for循环的方式，如果第一轴出现偏差，进行处理；这时轴2色标到了，会不会出现漏抓色标的问题！



   另外能不能给一个抓标使用markb的例子？
   非常感谢！希望trio的相关工作人员能给个确定的答复，谢谢！

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马运

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发表于：2007-07-08 11:43:00

1楼

没有人知道么?
惨!

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波恩

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发表于：2007-07-08 17:56:00

2楼

现在是周末，先别着急。论坛上有一位朋友叫“Trio技术支持”，他会详细回复的。

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通讯网

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发表于：2007-07-08 18:40:00

3楼

不用，trio会自动调整的。比如三轴x,y,z各移动10，20，30，move[10,20,30] 就会自动到位的。

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马运

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发表于：2007-07-08 18:42:00

4楼

谢谢波恩坛主! 也谢谢通讯网!

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Trio技术支持

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发表于：2007-07-09 09:29:00

5楼

1.TRIO本身就具有多轴联动的指令，正如“通讯网”所说的move指令就是其中之一，所以在用TRIO控制器时，应该根据自己的实际应用选用对应的运动指令即可（99%的联动过程，TRIO都会有对应运动指令来处理），至于联动过程中各个轴误差的调整，这个不用用户操心，系统内核自动会处理，如果类似PLC自己调整的做法，一是程序繁琐，二是也做不好。至于自己做调整时的程序方法，我个人认为不论是多任务处理方式还是单任务方式，实际上都可以，关键在于你自己调整的算法是否合理有效。

2.关于色标处理的问题：实际在TRIO控制器内，所有的运动指令以及色标捕捉过程都是由系统内核来完成的，用户程序只是去设置和读取状态而已，因此不存在你对第一个轴处理时，而丢失第二轴色标的问题（因为这是由控制器内核来处理的，与用户程序无关）。对于MARKB的处理没有什么特殊的，当第二个触发信号（如MC206中的z相脉冲触发）时，系统将当前轴位置记录到REG_POSB寄存器中，然后将MARKB参数置位，这样当用户程序在执行REGIST后，查询MARKB是否置位，如果被置位，则当时信号触发时的位置即被记录在REG_POSB中，后续则可以根据该数值做进一步操作。

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马运

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发表于：2007-07-09 09:54:00

6楼

谢谢Trio技术支持的耐心讲解!
以后项目开发中心碰到什么问题,还请多多指教!

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