求助！！对松下电机运动控制精度的控制！！！ 点击：366 | 回复：2
发表于：2007-05-11 15:00:00
1楼
根据你信中描述的现象分析，如果以前在相同的系统，包括机械结构和上位控制卡，用步进运行没有问题，而换伺服后出现问题，且问题的表现还与速度有一定的关系，则建议依此检查一下内容：
1.上位运控卡的插补输出当量有没有改变过？
2.伺服是否采用了电子齿轮功能？
3.伺服是否对输入脉冲进行过分频？
4.机械结构有无调整过，运动起来的平顺程度和阻尼有无变化或异样
如果上述方面都确认没有问题，或变化，则初步判断应该是伺服参数设置不合适，出现了异常明显得低速爬行现象，建议增大位置环或速度增益，不过要保证不出现电机震荡，一旦震荡则表明增益又过高了。另外，建议请机械工程师帮助确认机械传动系统的情况，预紧或阻尼不要太大，并尽力消除反向间隙。
至于速度高时的平顺现象，应该与高速下的惯性运动特性有关，即动量大了，扰动的冲量影响势必显得小。
1.上位运控卡的插补输出当量有没有改变过？
2.伺服是否采用了电子齿轮功能？
3.伺服是否对输入脉冲进行过分频？
4.机械结构有无调整过，运动起来的平顺程度和阻尼有无变化或异样
如果上述方面都确认没有问题，或变化，则初步判断应该是伺服参数设置不合适，出现了异常明显得低速爬行现象，建议增大位置环或速度增益，不过要保证不出现电机震荡，一旦震荡则表明增益又过高了。另外，建议请机械工程师帮助确认机械传动系统的情况，预紧或阻尼不要太大，并尽力消除反向间隙。
至于速度高时的平顺现象，应该与高速下的惯性运动特性有关，即动量大了，扰动的冲量影响势必显得小。
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