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请问一下伺服的采样频率与控制性能的关系 点击：1210 | 回复：5



苏木

    
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发表于：2007-05-11 09:06:00
楼主
我们在控制的时候，发现采样频率在200ms和400ms的时候，控制性能发生了很大的变化。不知之间具体有什么关系。还有，就是电流环的带宽跟系统之间的关系，实际中带宽越大越好。 
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波恩

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发表于：2007-05-11 15:00:00
1楼
“采样频率在200ms和400ms”那个环的？这么大的采样间隔，对于绝大多数伺服而言，都该进入开环运行状态了，控制性能不发生很大的变化才是怪事。合理的位置环采样间隔应该至少控制在10ms以内，通常取8ms，4ms，2ms，1ms等，有的取0.5ms，0.25ms，甚至100us或更短的也有。

电流环带宽一般不低于2KHz，不知楼主想指导它与系统的什么性能之间的关系。带宽很高的系统，大概成本也会不低。适可而止，适用为度。
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苏木

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发表于：2007-05-16 10:08:00
2楼
我们所测得的电流环带宽只有800HZ左右，这个带宽跟机械系统带宽有什么联系？
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波恩

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发表于：2007-05-16 11:39:00
3楼
电流环带宽一般与机械系统没有必然联系，而是取决于驱动和电机的电特性，比如电压，电感，也与PWM频率，算法等有联系。

“测得的电流环带宽只有800HZ左右”，不知测试方法和电机的具体情况如何，比如功率，绕组电感。800Hz也不是不可用，关键看你用在哪儿？具体需求是什么？
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苏木

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发表于：2007-05-18 10:17:00
4楼
电流环的带宽是驱动器自己测得的，copley amplifier在使用的时候自己调节电流环并测出带宽。最后得出三组电流环参数及对应的频率可供选择，分别为高，中，低。我们默认都选中档，就是没搞清楚这个带宽对整个控制系统的影响到底是怎样的。
另外，很抱歉，一开始我提到的控制卡采样时间应该是200微米和400微米，是我搞错了。那时做位置环的。谢谢版主的解答。
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波恩

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发表于：2007-05-18 13:28:00
5楼
“就是没搞清楚这个带宽对整个控制系统的影响到底是怎样的。”看你用在哪里，如果外环频响要求很高，则电流环也必须高。
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