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安川伺服走一段距离停下来,会发出萧叫声,有哪些原因 点击：2126 | 回复：19



Sigma

    
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发表于：2007-05-04 15:01:00
楼主
不动的话是没有的 让他走一下停一下 有时有声音  有时没有   (2kw伺服带一个滚筒.) 
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刘岩利

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发表于：2007-05-04 23:39:00
1楼
比较简单的解决方法是将伺服的刚性降低，比较好的解决方式是改善机构，使各部分的阻力一致。
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Sigma

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发表于：2007-05-05 16:34:00
2楼
请问下刘老师  这里的阻力是什么意思   发出声音是不是机械共振的结果?
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刘岩利

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发表于：2007-05-05 22:10:00
3楼
“这里的阻力是什么意思   发出声音是不是机械共振的结果?”
阻力∶泛指阻碍事物发展或前进的外力——摘自《金山词霸》
发出声音当然是机械共振，要解决问题，就是让它不振。
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Sigma

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发表于：2007-05-05 22:24:00
4楼
恩  去试试   只怕没振动了 响应会不会太慢
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酒月

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发表于：2007-05-06 14:04:00
5楼
提高机械输出部分的刚性!电机与负载间的连接有间隙是可能性较大的原因,同意刘工的说法,如果应用的刚性或动态不是很大的话不妨降低一下电流环增益.
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Sigma

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发表于：2007-05-06 20:42:00
6楼
请问 酒月你说的"不妨降低一下电流环增益" 是不是指的是扭矩滤波时间参数呢?
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波恩

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发表于：2007-05-06 20:43:00
7楼
“降低一下电流环增益.”按我的经验，多数通用伺服的电流环参数是不允许用户随便改动的。应该将位置环或速度环增益。

“只怕没振动了 响应会不会太慢”响应和刚度（增益相关）往往是一对矛盾，很难两全，折衷了。

“提高机械输出部分的刚性”提高机械刚性或适当增加阻尼也是可行的办法。
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酒月

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发表于：2007-05-06 23:15:00
8楼
请问电机和最终滚筒间的机械连接方式？是否有齿轮副传动？有可能的话尽量将电机（或精密行星齿轮箱）与滚筒直连，中间可以加个挠性联轴器保护一下。
加阻尼也是不错的改进方向。
伺服驱动系统最终的性能很多时候与机械结构的合理性，精度密切相关，只有相互的促进，没有绝对的弥补。有些问题单靠驱动和电机是没有办法解决的。
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Sigma

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发表于：2007-05-07 16:33:00
9楼
使用安川的自动调谐计算惯量比 从2656到1189 每次开机重新计算 惯量比怎么越来越小 自动调谐是不是只设置惯量比 其他参数我是手动设置的
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Sigma

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发表于：2007-05-07 16:34:00
10楼
电机是直接接到滚筒的
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波恩

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发表于：2007-05-07 18:13:00
11楼
“每次开机重新计算”？机器的实际负载变化大吗？自动调谐可侦测惯量比，但目的还是调整控制参数，建议在自动调谐结果的基础上，手工摸索，最终找到合适的参数后，锁定。如非工况改变，别再动参数。
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刘岩利

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发表于：2007-05-07 21:38:00
12楼
“使用安川的自动调谐计算惯量比 从2656到1189 每次开机重新计算 惯量比怎么越来越小”
没有什么直接依据，个人一直认为，自动测量惯量比的时候，不能正确处理外部阻力的影响。
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Sigma

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发表于：2007-05-08 10:53:00
13楼
只有接上滚筒  其他都没有
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Sigma

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14楼
只有接滚筒   没有其他东西
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波恩

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15楼
刚度调低一些没有？还是有“时有时无”的啸叫？

滚筒与其它物体是否接触？接触是否均匀？
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刘岩利

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发表于：2007-05-08 19:19:00
16楼
"只有接上滚筒  其他都没有"
你的滚筒动平衡怎么样？
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Sigma

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17楼
谢谢 两位版主  我也不知道装的怎么样  我也不懂  别人装的  我只装伺服
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波恩

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18楼
做工程的，要善于沟通，沟通的最终的目的是解决问题，缺乏沟通很可能导致相互推诿责任，于事无补。建议你问问，了解了解，不会坏处。
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刘岩利

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19楼
如果动平衡不好，停在不同的角度，当然受力不一样。
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