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求助，MasterDriverMC第四象限速度控制 点击：615 | 回复：7



蓝夜

    
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发表于：2007-04-26 21:18:00
楼主
我们有个方案，采用MasterDriverMC控制设备提升和下降，提升的高度和下降的高度可以控制，及有位置控制要求，同时在上升和下降的时候速度可控，及有速度控制要求，想请问在下降过程中，及电机处于第四象限时，怎么来控制位置和速度，具体的说就是需要什么额外的硬件吗？例如制动单元与制动电阻什么的？还要控制器设置和软件方面需要那些注意事项？希望各位前辈高手帮忙解答，先谢谢了。
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波恩

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发表于：2007-04-27 11:40:00
1楼
电机处于第四象限工作时，关键是要根据负载（发电能量回馈）状况选对合适的制动单元与制动电阻的能量处理或者耗散能力，只要发电回馈能量能够被有效转移或消耗，对于驱动而言，就是安全的。
至于此时的位置速度控制，以及控制器设置和软件方面都应该与第一象限工作没有本质差别。
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皓月

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发表于：2007-04-27 11:55:00
2楼
同意波恩的观点
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蓝夜

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发表于：2007-04-27 20:25:00
3楼
1、还有一个问题就是，提升到要求的位置时，需要保持住那个位置，如果说负载较重需不需要机械抱闸？如果说负载不是很重，那么伺服电机能不能自己保持住？
2、还有一点不能理解的是，当负载从提升转变的下降转变瞬间，电机的转矩和负载自重是同相的这时有比较大的加速度，那么这段时间是不是没有办法速度控制？或者说从加速到稳定到我希望的速度时这段加速时间能不能控制的非常的短？这段时间的长短是不是和所选则的制动单元和电阻有关系？
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刘岩利

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发表于：2007-04-28 09:07:00
4楼
"如果说负载较重需不需要机械抱闸？"
一般来说，最好有机械报闸

"如果说负载不是很重，那么伺服电机能不能自己保持住？"
建议加配重或者弹簧。

“还有一点不能理解的是，当负载从提升转变的下降转变瞬间，电机的转矩和负载自重是同相的这时有比较大的加速度，那么这段时间是不是没有办法速度控制？”
不好控制。
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波恩

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发表于：2007-04-28 12:31:00
5楼
1.如果伺服不足以克服负载自重，还是先选个大一点的伺服，否则如何提升呢？或者按刘版主的建议加配重（会牺牲快速性）或者平衡缸（气/液，换向点一般不够平稳），加抱闸的目的往往实在没有平衡负载的情况下，防制负载在自重作用掉电坠落造成事故。

2.如果负载自重形成的伺服负载转矩占伺服额定转矩的份额合适，伺服系统会将这种负载作为一种常态负载来处理，如此一来伺服会自动根据指令要求处理由升到降的速度变化，转矩变化，并将负载自重和换向对速度影响自动控制在一个合理范围之内，不必有太大的担心。只要你的指令规划做得好，就可以将系统的加速时间控到最短，至于能短到什么极限，还是取决于系统的加速能力（力矩/惯量比），与制动单元和电阻没有必然联系，但是制动容量必须足以处理任何瞬间的全部再生制动能量。
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蓝夜

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发表于：2007-04-28 13:23:00
6楼
非常感谢刘斑竹和波恩的解答，学习到了不少。我还想问一个问题，呵呵，可能太菜鸟了，没办法只能多学多问了。
1、假如说我希望的下降速度是20m/min,我在刚刚开始下降时我选择5m/min的速度，到速度稳定后，我在逐步加速到20m/min这样是不是合理一点，也就是说在下降刚开始的一小段时间里我选择一个相对较小的速度，使下降的那段具有较快加速度的加速过程相对的缩短。等速度稳定在那个较小速度时，在提高速度到我希望的速度（例如20m/min），这样是不是比较好一点？假设整个过程不影响生产工艺。
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波恩

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发表于：2007-04-28 14:42:00
7楼
没有必要，除非你的下降过程必须要求两段速度。

实用的做法是，合理规划加减速过程，力求使加速过程时间最短，冲击最小，运行最平顺。建议查资料，看看有关加减速规划或所谓的S形（钟形）加减速控制的目的和方法。
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