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发表于：2007-04-26 15:16:00

楼主

非专业选手您好:
我现在正在编写机械手抓取字母块的程序,先前已经向你求助过.现在有个编程的问题想问您:
我在每个关节上都加两个限位开关(其中一个也作为零点标志),我想问一下:怎么编写回零的程序?因为系统是开环控制(步进电机),象home这样的关键词是不是就不能用了?不知道您在使用中是怎么回零呢?
谢谢!!

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波恩

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发表于：2007-04-26 16:22:00

1楼

所谓“home”，其实就是给被控轴，在此为关节，一个坐标起点，也有人称为原点，零点，参考点等等，无所谓能用还是不能用，回零方式大同小异，建议参考论坛中帖子，包括精华区相关内容。

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自动化983

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发表于：2007-04-26 23:11:00

2楼

自己做机械手？

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风随雨

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发表于：2007-04-27 12:21:00

3楼

是啊,自己做机械手.
[color=#FF0000][b]各位高手,请帮帮忙看看我以下的方案可行吗?[/b][/color]
我在运动控制卡的数字输入中选择两个各接一个开关,其中一个作为零点标志.每次都让机械手撞这个开关,开关闭合,关节停止,这里也相当于零点.程序如下:
loop
jog.0=6
if inx.0=1 then exit loop
end loop

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波恩

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发表于：2007-04-27 14:12:00

4楼

这样处理的结果恐怕不够准确，除非本身要求就不高。

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苏州滴

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发表于：2007-04-29 10:51:00

5楼

不好意思.

"jog"语句是一个速度模式,仅仅就是定义电机连续的以一个速度旋转,等"0"口的传感器有效后就停止.
我建议你还是使用"home"语句,这是回原点的标准语句.
不知道你0口所接的传感器输出的是高电平还是低电平,我给你两个小程序你试试看:
如果传感器输出的是低电平:
resetall
config.0=2
homeinput.0=0(传感器是输入到0口的吧)
INPUTACTIVELEVEL=0x00000
homespeed.0=100
home.0=0
如果传感器输出的是高电平:
resetall
config.0=2
homeinput.0=0(传感器是输入到0口的吧)
INPUTACTIVELEVEL=0x00001
homespeed.0=100
home.0=0

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