激情如火老大哥：
    有没有时间回一下这个问题？
或者哪位前辈帮忙解答一下！

PID控制回路的参数整定是模拟量闭环控制中的一个难点，如果初始参数选择不当，可能会出现很大的超调量，甚至使系统不稳定。西门子公司的新一代小型S7-200 PLC具有PID参数自整定功能，V4.0版的编程软件STEP 7-Micro/WIN增加了PID整定控制面板。这两项功能相结合，使用户能轻松地实现PID的参数自整定，同时可以对最多8个回路进行自整定。自整定能提供一组近似最优的整定参数。

用PID整定控制面板可以起动、中止自整定过程。控制面板用图形方式监视整定的结果，还可以显示可能产生的错误或警告。

自整定的基本方法

S7-200使用的自整定算法基于K. J. Åström和T. Hägglund在1984年提出的继电反馈算法，该算法在一个稳定的控制过程中产生一个小幅度的持续振荡。根据过程变量振荡的周期和幅度的变化，确定最终的频率和增益，并用它们来求出PID控制器的增益、积分时间常数和微分时间常数的推荐值。自整定能用于正作用和反作用的P、PI、PD、PID回路的整定。

自动确定滞后和偏差

自整定除了推荐整定值外，还可以自动确定滞后(hysteresis)值和过程变量峰值偏差(deviation)值。在限制由PID自整定建立的持续振荡的幅值时，这些参数用于减少过程噪声的影响，从而更精确地计算出过程的自然振荡频率。

自整定过程

在确定了滞后值和偏差值之后，将初始阶跃施加到回路的输出量，开始执行自整定过程。输出值的阶跃变化会使过程变量值产生相应的变化。当输出值的变化使过程变量超出滞后区范围时，检测到一个过零（zero-crossing）事件。在发生过零事件时，自整定将向相反方向改变输出值。

自整定继续对过程变量进行采样，并等待下一个过零事件，该过程总共需要12次过零才能完成。过程变量的峰-峰值（峰值误差）和过零事件产生的速率都与控制过程的动态特性直接相关。在自整定过程初期，会适当调节输出阶跃值，从而使过程变量的峰-峰值更接近希望的偏差值。如果两次过零之间的时间超出过零看门狗间隔时间，自整定过程将以错误告终，过零看门狗间隔时间的默认值为2h。

 过程变量振荡的频率和幅度代表了控制过程的增益和自然频率。根据在自整定过程中采集的控制过程的增益和自然频率的相关信息，计算出最终的增益和频率值，由此可以计算出推荐的增益值、积分时间和微分时间。

 自整定过程完成后，回路的输出将恢复到初始值，在下一周期将开始正常的PID计算。

PID整定控制面板

S7-200的V4.0版编程软件STEP 7-Micro/WIN中的PID整定控制面板用图形方式监视PID回路。该面板还可用来起动或取消自整定过程，设置自整定的参数，并将推荐的整定值或用户设置的整定值应用到实际控制中。图1给出了在自整定过程中PID控制器的给定值SP、输出MV和过程变量PV的变化情况。

谢谢sharpwinner的回复！
除了软件上帮助文档，和西门子Micro 'n Power文档，还有没有更多的有关PID的资料啊！