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安川伺服调试问题 点击：922 | 回复：8



Sigma

    
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发表于：2007-01-17 01:54:00
楼主
带负载上电运行后 改参数不是有声音就是振动的厉害 稍微调好一点后 伺服相应很慢 停下来的时候很明显的看到两段速度 最后以很慢的速度达到稳定-没有振动 (采用位置控制模式)
望高手指点一下
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蓝光芒

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发表于：2007-01-17 17:26:00
1楼
这和你的控制系统有关吧，不一定就是安川伺服的调试问题。
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波恩

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发表于：2007-01-17 19:17:00
2楼
刚度和响应永远是一对矛盾。合理的加减速规划也很重要。
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Sigma

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发表于：2007-01-17 23:47:00
3楼
to 波恩
谢谢你的回复 ， 现在稍微好了点。我调的是不干胶印刷机器
现在的问题是可能还有震动或超程 精度达不到要求 不知道调那个参数好点 噪音还是有
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波恩

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发表于：2007-01-18 10:19:00
4楼
震动、超程、噪音！建议你将增益或者刚度再降降
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Sigma

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发表于：2007-01-19 00:15:00
5楼
如果刚性不匹配 是不是会有震动 噪音（包括伺服不接受命令信号-伺服on信号开）  超程是不是发生在定位快结束时 这时由于超程发生振动影响最后的精度  现在误差可能还有20个丝左右

现在还可以调那个参数好
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波恩

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发表于：2007-01-19 20:24:00
6楼
刚度设定过大，自然会振，减小位置增益，甚至速度增益。
你明确是由于超程导致影响最后的精度，还是振动导致影响最后的精度 ？
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Sigma

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发表于：2007-01-20 02:11:00
7楼
请问下刚度是什么概念 由定义公式嘛 跟那些有关系
机械为什么会震动呢
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波恩

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发表于：2007-01-20 19:17:00
8楼
具体公式有些复杂，有兴趣你可以自己去推导，一般而言刚度与增益有关，增益高，则刚度大，也就容易振动了！
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