之前我的电机是由直流电机调速板驱动，调速板上通过外加电位器控制输出0到100伏的
直流电压实现电机的调速，是手动的而且是开环的；
   现在用S7-200的PID功能将其做成单闭环系统，电机轴上安装光电码盘检测电机旋转时
产生的脉冲个数，接到S7的高速计数口X0.0，做为反馈的过程变量，转速的给定值通过
TD200输入，这些都没有问题。
   问题就在PID上，我把PID的参数表写在子程序1中，表中采样周期为0.01秒，微分时间
设为0，增益设为4，并通过定时中断调用PID中断程序，调试时如果不加入积分常数
（比如设成很大1000），输出的转速基本接近设定值，只要加入积分量，比如Ti设为5，
输出的转速就会在原来输出值的基础上不断的增加，直到最大值，此时调速板也输出最
大值100伏，按理说积分应该是消除稳态误差的，我不明白这是为什么？？？请高手指教！
我的码盘是自已做的，一圈输出20个脉冲，每0.01秒刷新一次计数HC0，会不会是参数整定
有问题，给定值N转/分/30000给VD104，HC0/1000给VD100，我算着应为HC0/100才与给定值
匹配，不知有关系否？
   小弟第一次用S7，所以急盼高手帮助！！！QQ:215613309  Email:wangzhenhe888@sina.com