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关于加速度前馈与速度前馈 点击：9936 | 回复：10



wzg1234

    
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发表于：2006-07-20 09:53:00
楼主
各位高手,我在用GALIL卡时,提到加速度前馈与速度前馈,根据这两个值分别计算两个电压,请问这两个电压是做什么的,
好象叫加速度基线与速度基线,
有什么作用呀
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wzg1234

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发表于：2006-07-20 14:18:00
1楼
大家不了解这个,还是问题太低级,高手们不屑于回答呢,
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刘岩利

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发表于：2006-07-20 21:25:00
2楼
GALIL的问题，不需要，也不应该到网上来找答案
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wzg1234

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发表于：2006-07-21 08:24:00
3楼
刘工是说让我问供应商,是吧
电话费我也拿不起呀,所以以后买东西时,应多考虑有800电话的厂商,也希望国内的厂商和代理商可以考虑这个问题,因为单位买设备时是不是在乎多几K少几K的,但是电话费可是每月考核,一个月只有那么几十元.
为了这个项目,我自费的电话费也有几百元了.
苦呀
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刘岩利

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发表于：2006-07-21 08:38:00
4楼
如果你的电子邮件没有结果，那么多半也不用尝试打电话了。邮件的费用，不会很高吧？

速度前馈和加速度前馈都是用于模拟输出闭环控制时的参数。所谓速度前馈，是在PID的基础上，叠加上正比于内部指令速度的信号，加速度前馈，是正比于加速度的信号。很多精通PID调整的人不屑于使用这样的功能，但是这两个参数确实可以提高系统的响应速度。
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wzg1234

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发表于：2006-07-21 08:48:00
5楼
如果你的电子邮件没有结果，那么多半也不用尝试打电话了。邮件的费用，不会很高吧？
呵呵,刘工打错了吧,邮件没有结果,再不打电话,我怎样得到支持呀,刚才孙工给我回邮件了




这么说我调好PID就可以了
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刘岩利

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发表于：2006-07-22 08:23:00
6楼
如果邮件没有结果，打电话就有结果了，那就是看邮件的人RP有问题，向景老板投诉。

如果你的伺服工作在位置模式，卡上的KP、KI、KD、FA、FV、OF、IL、ER、OE、PL都没有用处。
如果伺服工作在速度模式，那么以上这些指令都可能会用到，不过，如果机构和电机都没有大问题的话，应该用不着FA。我个人很少用KD。按照说明书，KD应该是KP的5-10倍，但如果你不是让伺服工作在电流（力矩）模式，这句话你还是当没看见比较好。 
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wzg1234

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发表于：2006-07-22 08:43:00
7楼
多谢刘工的关注,中宝伦的孙工回信了,
我现在是工作在速度模式,建议的把KP设为0.5-1,其它的就没有说什么,你说的那一些命令,我在程序里大多都没有用到,将来不知有没有影响,因为允许我试机的时间会很短,还有很多订单要生产,所以要在试机之前做好允分的准备,一旦试机,就要在最短的时间内完成
    以后有困难之处,还有刘工指点
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刘岩利

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发表于：2006-07-22 21:07:00
8楼
这些指令都是用于伺服控制的，当然都不会在程序里出现。

如果只把比例改小的话，那和用脉冲做位置控制的方式，在性能上没有什么区别。改到这么小，可恩能够还不如用脉冲做位置控制。

你要真要用速度模式的话，还是按照张建良给你的步骤做一遍比较有谱。你可以在电机运动过程用TE指令看一下电机的误差，电机的实际位置和你的运动指令差了多少。
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lhwxf

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发表于：2010-06-18 10:46:23
9楼
很好。在学习中。不知道电机的控制精度怎么来测，还是光靠看编码器返回就可以了？
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刘岩利

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发表于：2010-07-03 08:47:13
10楼
从控制器的角度,就只能看编码器了.
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