关于如何控制120台伺服电机 点击：1265 | 回复：14
发表于：2006-06-12 11:32:00
14楼
根据楼主的要求，可以采用上位pc+can卡+台湾泓格I-8821（CAN总线控制器）+I-8091（2轴运动控制模块）的形式。
这样，可以有效解决can总线节点数目不足的问题，每个节点采用i-8821带8块8092，共16轴。还可以将本地的16轴运动控制程序完全down到I-8821中，让i-8821作为本地控制器对运动控制单元进行管理。依此类推……
其中：
一.控制器：
I-8821：CAN总线控制器，8底槽。
网络管理: Slave
错误控制: 节点监视
PDO的数目: 16个接收对象, 16个传送对象
PDO的模式: 事件触发,远程要求,循环和非循环的同步数据收送
PDO的映射: 可变更
SDO的数目: 1个服务器端, 0个客户端
紧急事件讯息: 有支援
CANopen版本: DS-301 v4.01
应用规范: DSP-401 v2.0
动态产生EDS档案
提供方便的软件设定工具
CANopen通讯速率: 10K, 20K, 50K, 125K, 250K, 500K, 800K and 1M bps
提供旋钮设定节点地址和传输速率
PWR, RUN和ERR指示灯
支持多种I-87K / I-8K 的输出入模块。
支持八个模块插槽。
I-8421/8821是泓格公司开发的CAN bus系列产品之一，其应用层的通讯协议采用全球广泛使用的标准通讯协议－CANopen 通讯协议。因此，本身除了具有CAN bus的优点与特色外，也提供CANopen salve的机制。由不同类型I-8000/I-87K I/O模块的搭配，I-8421拥有多元化应用的特色，并满足各种不同应用领域的需求。其主要应用在集中式的监控系统、多点数的分布式监控系统、远程监控、大楼自动化、环境监测、实验室设备和研究、工厂自动化、汽车工业 ... 等等
二.运动控制模块：
1.二轴运动控制模块I-8091：
产品规格
并口I/O模块
2轴独立的，同步的步进电机控制/伺服电机控制(脉冲输入型).
最高脉冲速率：1Mpps.
最大步进数： 232 -1 步
DOS 驱动
内置 CPU.
命令型接口
2轴直线行进, 2轴 圆弧插补
自动梯形加速/ 减速
输出脉冲方式：顺时针/反时针；脉冲/方向
输出极性可编程
2500Vrms 光隔离信号输出
每轴有3个光隔离数字输入用于限位
可编程限位开关的初始条件为常开(N.O.)或常闭 (N.C.)
2.可编程独立两轴运动控制I-8092F-G/S
产品规格
独立两轴运动控制
支持手轮和轻推功能
2轴线性插补功能
2轴园弧插补功能
连续差补函数
可编程T/S曲线加速/减速
每轴最大输出速率：4M pulse/sec
脉冲输出类型: 正反转模式和单脉冲模式
每轴32位编码计数器
编码器脉冲输出类型: A/B相 或者 Up/Down
可编程自动导航
位置比较管理和软件限位
扩展远程I/O: 128数据输入 和128数据输出经过两线FRnet接口
3.可编程独立4轴运动控制I-8094-G/S
泓格科技近日推出I-8094/I-8094H 分布式运动控制模块，是一个Pulse Command支持4轴步进/伺服马达的运动控制模块，输出Pulse可高达4M。
I-8094 / I-8094H分布式运动控制模块适合一般运动控制应用，提供非常多的运动控制功能让客户使用，I-8094在主轴运动控制下, 具有 2轴及3轴直线插补、2轴圆(弧)插补、T/S加减速曲线、多轴组合的同步运动、可规划的自动归原点等等。
除此之外，该运动控制由Motion Chip(MCX314As) 处理，并不需耗用I-8000、WinCon、LinCon系统资源，CPU可同时监控其它执行狀态，由于只耗用少量系统资源，因此可以在I-8000、WinCon-8000、LinCon-8000插上多个I-8094模块，以多轴(4、8….)运动控制于同ㄧ控制器上。
泓格科技也提供相当多的范例程序及宏功能，以减少程序设计的工时，符合低成本高效能的运动控制系统设计平台。
采购信息Ordering Information
I-8000、W-8000、L-8000 嵌入式控制器系列主机
I-8094、I-8094H 4轴运动控制器模块
DN-8468 I-8094 端子板
CA-SCSI15 68-pin SCSI-II 接头线，长度:1.5 m
I-8094-G/S 整组 I-8094 + DN-8468 +CA-SCSI15 (G=灰色)
产品特色及规格：
4轴, 脉波式输出(步进或伺服马达) 可选择逻辑准位
最大输出脉波速度：4M PPS 具编码器输入
任意2轴及3轴直线插补与圆弧插补 位置计数器可设定为环状计数器功能
插补向量速度：4M PPS 整合输入滤波器
可以选择任意轴插补及连续插补 支持手动外部输入信号驱动
驱动中途可以动态改变速度及脉波数 支持FRnet I/O分散模块
定数脉波输出可以用T/S –曲线加减速 具编码器输入
工作温度：--20 ~ +75°C 内建CPU 完全不占系统资源 (Only for I-8094H)
这样，可以有效解决can总线节点数目不足的问题，每个节点采用i-8821带8块8092，共16轴。还可以将本地的16轴运动控制程序完全down到I-8821中，让i-8821作为本地控制器对运动控制单元进行管理。依此类推……
其中：
一.控制器：
I-8821：CAN总线控制器，8底槽。
网络管理: Slave
错误控制: 节点监视
PDO的数目: 16个接收对象, 16个传送对象
PDO的模式: 事件触发,远程要求,循环和非循环的同步数据收送
PDO的映射: 可变更
SDO的数目: 1个服务器端, 0个客户端
紧急事件讯息: 有支援
CANopen版本: DS-301 v4.01
应用规范: DSP-401 v2.0
动态产生EDS档案
提供方便的软件设定工具
CANopen通讯速率: 10K, 20K, 50K, 125K, 250K, 500K, 800K and 1M bps
提供旋钮设定节点地址和传输速率
PWR, RUN和ERR指示灯
支持多种I-87K / I-8K 的输出入模块。
支持八个模块插槽。
I-8421/8821是泓格公司开发的CAN bus系列产品之一，其应用层的通讯协议采用全球广泛使用的标准通讯协议－CANopen 通讯协议。因此，本身除了具有CAN bus的优点与特色外，也提供CANopen salve的机制。由不同类型I-8000/I-87K I/O模块的搭配，I-8421拥有多元化应用的特色，并满足各种不同应用领域的需求。其主要应用在集中式的监控系统、多点数的分布式监控系统、远程监控、大楼自动化、环境监测、实验室设备和研究、工厂自动化、汽车工业 ... 等等
二.运动控制模块：
1.二轴运动控制模块I-8091：
产品规格
并口I/O模块
2轴独立的，同步的步进电机控制/伺服电机控制(脉冲输入型).
最高脉冲速率：1Mpps.
最大步进数： 232 -1 步
DOS 驱动
内置 CPU.
命令型接口
2轴直线行进, 2轴 圆弧插补
自动梯形加速/ 减速
输出脉冲方式：顺时针/反时针；脉冲/方向
输出极性可编程
2500Vrms 光隔离信号输出
每轴有3个光隔离数字输入用于限位
可编程限位开关的初始条件为常开(N.O.)或常闭 (N.C.)
2.可编程独立两轴运动控制I-8092F-G/S
产品规格
独立两轴运动控制
支持手轮和轻推功能
2轴线性插补功能
2轴园弧插补功能
连续差补函数
可编程T/S曲线加速/减速
每轴最大输出速率：4M pulse/sec
脉冲输出类型: 正反转模式和单脉冲模式
每轴32位编码计数器
编码器脉冲输出类型: A/B相 或者 Up/Down
可编程自动导航
位置比较管理和软件限位
扩展远程I/O: 128数据输入 和128数据输出经过两线FRnet接口
3.可编程独立4轴运动控制I-8094-G/S
泓格科技近日推出I-8094/I-8094H 分布式运动控制模块，是一个Pulse Command支持4轴步进/伺服马达的运动控制模块，输出Pulse可高达4M。
I-8094 / I-8094H分布式运动控制模块适合一般运动控制应用，提供非常多的运动控制功能让客户使用，I-8094在主轴运动控制下, 具有 2轴及3轴直线插补、2轴圆(弧)插补、T/S加减速曲线、多轴组合的同步运动、可规划的自动归原点等等。
除此之外，该运动控制由Motion Chip(MCX314As) 处理，并不需耗用I-8000、WinCon、LinCon系统资源，CPU可同时监控其它执行狀态，由于只耗用少量系统资源，因此可以在I-8000、WinCon-8000、LinCon-8000插上多个I-8094模块，以多轴(4、8….)运动控制于同ㄧ控制器上。
泓格科技也提供相当多的范例程序及宏功能，以减少程序设计的工时，符合低成本高效能的运动控制系统设计平台。
采购信息Ordering Information
I-8000、W-8000、L-8000 嵌入式控制器系列主机
I-8094、I-8094H 4轴运动控制器模块
DN-8468 I-8094 端子板
CA-SCSI15 68-pin SCSI-II 接头线，长度:1.5 m
I-8094-G/S 整组 I-8094 + DN-8468 +CA-SCSI15 (G=灰色)
产品特色及规格：
4轴, 脉波式输出(步进或伺服马达) 可选择逻辑准位
最大输出脉波速度：4M PPS 具编码器输入
任意2轴及3轴直线插补与圆弧插补 位置计数器可设定为环状计数器功能
插补向量速度：4M PPS 整合输入滤波器
可以选择任意轴插补及连续插补 支持手动外部输入信号驱动
驱动中途可以动态改变速度及脉波数 支持FRnet I/O分散模块
定数脉波输出可以用T/S –曲线加减速 具编码器输入
工作温度：--20 ~ +75°C 内建CPU 完全不占系统资源 (Only for I-8094H)
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