请教有关pid控制 点击：1331 | 回复：28
发表于：2006-04-07 04:05:00
10楼
你应该好好的补习一下自动控制原理，认真地想一想，前面几位老师都是在引导你，不愿直接给你答案，我这里可怜你一下，告诉你了。外环控制器的输出就是内环的输入，即位置控制器（你用的是PID）的输出就是速度环的输入，不用考虑量纲问题，如果考虑到机械系统所能承受的最大转速，你可以对该PID(e)做个限制，是他小于系统允许的最大n值。但是这是又有了一个新的问题，位置PID控制器需要设置合适的饱和值，否则当有大的位置偏差输入时，系统的超调会增大，这是因为机械系统速度饱和而未知控制器仍然积分造成的。再细致就是直接把程序写给你了，我看不必了吧。
发表于：2006-04-13 10:45:00
15楼
程序如下： （采样时间我用的是多媒体定时器，一般定时我设定在15ms - 30ms之间 ， 写一下主要部分。麻烦大家帮我看一下）
double Point; //实际横梁位置
double PID;
Point=GetFeedbackSignal();//得到实际横梁位置
PID=PIDControl(); //经过pid算法后的值
m_currentpos=Point; //显示当前位置
*********** 采用普通 PID 算法 *************
double dTimeInterval;//采样间隔为dTimeInterval秒
double CMotionControlDlg::PIDControl()
{
double dOutSignal; //PID控制的输出
double dError;
double dDemandSignal=GetDemandSignal();//给定期望位置
double dFeedbackSignal=GetFeedbackSignal();//反馈位置
dError = dDemandSignal-dFeedbackSignal; //位置误差
dvalue0=Kp*dError; //比例
dvalue1=dvalue1+Ki*dError*dTimeInterval;//积分
dvalue2=Kd*(dError-dOldError)/dTimeInterval;//微分
dOutSignal=dvalue0+dvalue1+dvalue2;//输出
dOldError=dError;
return dOutSignal;
}
******在多媒体时间函数中写如下控制运动代码*******
if (fabs(dError) >0.00005) //如果横梁运动位置误差
{ //大于0.00005则采用如下控制
double st=8000； //设定一个速度上限
if(PID>st)
{
SetMotionSpeed(8000); //给定运动速度
StartMotion(3); //规定电机正转
}
else if(PID<=st&&PID>0) //如果经过pid算法之后的值在范围内
{ //就直接将pid值直接输入电机？？？
SetMotionSpeed(PID);
StartMotion(3);
}
else if(PID<=0) //如果pid为负，代表横梁超过规定位置
{ //使电机反转，将pid值直接输入电机
SetMotionSpeed(-PID);
StartMotion(2); //使电机反转
}
else
StartMotion(0); // 误差小于0.0005则 电机停止运动
double Point; //实际横梁位置
double PID;
Point=GetFeedbackSignal();//得到实际横梁位置
PID=PIDControl(); //经过pid算法后的值
m_currentpos=Point; //显示当前位置
*********** 采用普通 PID 算法 *************
double dTimeInterval;//采样间隔为dTimeInterval秒
double CMotionControlDlg::PIDControl()
{
double dOutSignal; //PID控制的输出
double dError;
double dDemandSignal=GetDemandSignal();//给定期望位置
double dFeedbackSignal=GetFeedbackSignal();//反馈位置
dError = dDemandSignal-dFeedbackSignal; //位置误差
dvalue0=Kp*dError; //比例
dvalue1=dvalue1+Ki*dError*dTimeInterval;//积分
dvalue2=Kd*(dError-dOldError)/dTimeInterval;//微分
dOutSignal=dvalue0+dvalue1+dvalue2;//输出
dOldError=dError;
return dOutSignal;
}
******在多媒体时间函数中写如下控制运动代码*******
if (fabs(dError) >0.00005) //如果横梁运动位置误差
{ //大于0.00005则采用如下控制
double st=8000； //设定一个速度上限
if(PID>st)
{
SetMotionSpeed(8000); //给定运动速度
StartMotion(3); //规定电机正转
}
else if(PID<=st&&PID>0) //如果经过pid算法之后的值在范围内
{ //就直接将pid值直接输入电机？？？
SetMotionSpeed(PID);
StartMotion(3);
}
else if(PID<=0) //如果pid为负，代表横梁超过规定位置
{ //使电机反转，将pid值直接输入电机
SetMotionSpeed(-PID);
StartMotion(2); //使电机反转
}
else
StartMotion(0); // 误差小于0.0005则 电机停止运动
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