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请问:系统的增益与加减速时间有何联系吗? 点击：1783 | 回复：14



alame

    
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发表于：2006-02-28 16:26:00
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刘岩利

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发表于：2006-02-28 20:54:00
1楼
增益太小，响应就慢，加减速就快不了。
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alame

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发表于：2006-03-02 13:06:00
2楼
谢谢刘老师!
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湘潭刘

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发表于：2006-03-03 15:05:00
3楼
路过。
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boat

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发表于：2006-10-23 13:50:00
4楼
 增益太小，响应就慢，加减速就快不了。

疑问! 请问刘老师,我理解的是加减速规划环节应该是在位置控制之前,即,v = kp * error,kp即为位置增益,error为位置跟随误差,kp过小时 会造成跟随误差比较大,我理解好象和加减速没有直接的联系!在加速阶段,每个插补周期的位置指令会增加,即 error增加,造成输出v增加,从而反映在速度增加!
不知道我的理解是否有问题?烦请刘老师指导!
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许金祥

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发表于：2006-10-23 17:12:00
5楼
期侍中
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fdsaf

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发表于：2006-10-23 17:46:00
6楼
希望能有高手发一份系统的资料
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刘岩利

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发表于：2006-10-23 18:13:00
7楼
kp过小时 会造成跟随误差比较大,我理解好象和加减速没有直接的联系!
理论上是这样没错。但是，KP小，电机的响应就慢，当规划已经完成加速的时候，电机的转速还没有达到，也就是说，还在努力加速。KP越小，实际加速过程与规划加速过程的差异越大，或者说，实际加速越慢。
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boat

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发表于：2006-10-23 18:35:00
8楼
谢谢刘老师的解答!
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nssystem

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发表于：2006-10-24 08:13:00
9楼
刘老师，高人也！佩服！
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kds

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发表于：2006-10-24 13:37:00
10楼
这是两个不同层面的问题。加减速属于速度规划过程，使造出符合机械惯性负载特性加速曲线（造指令）；Kp会影响速度阶越的的过渡过程，是更“微观“的问题。
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我非流氓

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发表于：2006-10-27 11:18:00
11楼
同意！
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lg_006

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发表于：2006-10-30 22:16:00
12楼
从控制框图的角度，通常来说，加减速的计算是在pid之前作的加减速的计算结果是pid 的输入之一，两者并没有耦合关系。从意义的角度来说就是 尼古拉斯.凯奇的关系了
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皓月

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13楼
应该没有直接的关系.
规划已经完成加速的时候，电机的转速还没有达到,当kp很小，也许永远也到不到，这和加速度没有关系
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piston

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发表于：2008-09-26 03:27:08
14楼
就FANUC给出的控制框图和参数介绍来看，两者不是一样的。在系统参数的框架内，加减速时间常数有特定的含义－－－－是系统给定的RAMP/DAMP而已，相当于把阶跃给定变为斜坡给定了，待给定积分器饱和输出后，PID得到的还是原先的给定输入。不知道楼主是否问的这层意思？
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