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请教：松下的伺服控制系统 点击：1053 | 回复：9



yoqsh

    
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发表于：2005-08-21 16:10:00
楼主
现使用松下的伺服控制系统。按说明书的解释：伺服控制器和电机已经构成半闭环的系统。因为电机的编码器已经反馈到了伺服控制器。 现在我有一个疑问：如果我对伺服控制器的脉冲反馈端反馈的脉冲进行计数。那么会不会也像步进电机一样有丢步的现象。打个比方：我发送10个脉冲电机是否会一定转10个脉冲的角度，会不会只转9个角度。 如果由于在伺服控制器的控制下，电机一定会转10个脉冲的角度。那么，伺服控制器上的脉冲反馈端有什么用处？如果我是使用位置控制模式。那么就对伺服控制器发送脉冲就可以了。不必对反馈的脉冲进行计数了。对吗？
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yzj7518

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发表于：2005-08-21 21:30:00
1楼
打个比方吧：晚上睡觉前趴早晨起晚了，定个闹钟时间是不是安全系数大一些，你是不是还要再担心闹钟坏了？任何反馈的保险系数也不是百分之百，就算全闭环，你说驱动器坏了还能正确控制吗？所以控制只能尽量提高可靠性，半闭环是一种方式而已，不要想太多了！
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扌丸着真心人

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发表于：2005-08-22 08:45:00
2楼
对的！他内部有记数了，你要是用脉冲方式 就不需要自己记数了！
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凡夫俗子

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发表于：2005-08-23 11:35:00
3楼
何为半闭环？就是说您的电机和驱动器构成的位置闭环。。。 全闭环。。。由最终负载处采样直接反馈构成闭环。。。 半闭环无法消除电机驱动到负载之间的传动误差，但您说10个脉冲当量驱动器会绝对按此执行的，绝不会丢步，只是指电机输出侧，到最终负载处无法保证，因为机械传动，齿间背隙等等会造成误差产生，采用全闭环会减小和消除。。。 至于电机编码器反馈给驱动器后的计数和运算已经在驱动器内部做好了，我们只需要发送控制脉冲就可以了；如果您需要采样电机编码器脉冲信号给上位就另当别论了。。。
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szllc

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发表于：2005-08-23 14:12:00
4楼
理论上控制器发送10个脉冲，电机就反馈回来10个脉冲，但是负载不一定走10脉冲所对应的距离。正如凡夫俗子所说的那样，这是半闭环的本质所决定的。 使用全闭环据说参数不好调整。 如果由于在伺服控制器的控制下，电机一定会转10个脉冲的角度。那么，伺服控制器上的脉冲反馈端有什么用处？如果我是使用位置控制模式。那么就对伺服控制器发送脉冲就可以了。不必对反馈的脉冲进行计数了。对吗？ -----------------〉应该是对驱动器发送脉冲吧？
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yoqsh

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发表于：2005-08-23 22:25:00
5楼
感谢各位的帮忙解答，第一次用，多少有点疑惑，现在清楚了。
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凡夫俗子

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发表于：2005-08-24 11:15:00
6楼
现在好多品牌的伺服驱动器在称呼上都叫“伺服控制器”，其实它本身就是驱动器的作用，当然有编程的控制功能的智能伺服驱动系统除外。。。 关于全闭环的参数调节，通常采用了全闭环控制时的位置环的控制不就在驱动器了，此时伺服驱动器通常工作在速度模式，位置环的调节在上位控制器上完成后给速度指令到驱动器。。。还有一种情况就是驱动器本身支持全闭环控制的，就是说驱动器仍工作在位置模式，位置环的反馈使用外部最终负载的位置反馈给驱动器，速度环依然采用电机后端编码器的反馈，调节各环参数和以往一样。。。有此功能的伺服驱动器的编码器输入接口为两个，有时会配备编码器输出接口。。。
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yoqsh

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发表于：2005-08-26 23:19:00
7楼
楼上说得详细，透彻。多谢了。不知半闭环的话，在蜗轮蜗杆传动的时候，如果蜗轮蜗杆就是一般的精度的话，那么蜗轮带动的精度能达到多少。我现在手上有一个工作是电动的转台。要求位置的精度是±5分。我问搞机械的同事，他说能达到1分。我有点不相信，不知有谁做过类似的
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HAPPYLIUYH

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发表于：2005-09-03 11:31:00
8楼
上位机发10个脉冲，经伺服控制器/电机，电机不一定就走10个脉冲的行程，可能多也可能少，根据你设的定位精度判断是否到位，走过了电机会自动反转，可通过调整位置环、速度环的增益来避免过冲反转。 伺服控制器上的脉冲反馈端直接反映电机编码器的反馈，可将此信号给上位机构成双闭环。 蜗轮蜗杆传动蜗轮的分度精度可以达到1分以上，我做过！
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wsyph

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发表于：2005-09-03 21:22:00
9楼
谢谢各位的讲解。
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