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发表于：2005-01-21 18:27:00

楼主

求教各位大虾：　　　　　　小弟前些天在和师傅调CNC系统中的PD参数时，将比例增益和微分增益减小，我们用的是西班牙发格8040，这里面没有积分增益那个参数，积分增益使用来调节稳态误差的，我想问一下，调节了PD参数对稳态误差有什么影响呀？输出的电压信号会不会和指令电压有误差？　　　　还有早就听说，PID是比较经典的控制方案，为什么我们的工控机没有I参数呢？　　但我在看安川伺服驱动的资料时发现驱动器具有PI调节功能，是不是每一个放大环节都要有位置环呀？是不是由于伺服驱动具有积分增益调节功能那工控机就不需要了？

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