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寻求合适电机！！！谢谢关照！！ 点击：2435 | 回复：30



yuyuefengting

    
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发表于：2004-12-01 15:09:00
楼主
我想咨询一下各位电机专家，如果输出扭矩在3-5Nm，输出转速在10转每秒，我应该用什么样的电机驱动方式，而且要求体积小，特别是要求直径小的。驱动电压在24V以内！！请帮我出出主意，我找了很久也没有能找到合适的电机。我要的直径在30-50mm之间为好，经济型的！！！谢谢！！
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老鼠杰利

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发表于：2004-12-01 15:17:00
1楼
你的要求太苛刻了，去找加长型的专用电机吧，也许有满足你要求的。
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荆无命

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发表于：2004-12-01 16:23:00
2楼
圆盘电机
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自由人生

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发表于：2004-12-01 21:04:00
3楼
你的直径太小了!力矩还不小哦,转速太低了.你还是把直径放大点吧!
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刘岩利

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发表于：2004-12-02 09:33:00
4楼
50毫米直径3Nm输出？这电机要多长？找个厂子定做吧。
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四伏忍

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发表于：2004-12-02 10:36:00
5楼
TO：yuyuefengting 你要的电机功率差不多300瓦，我这儿有机座号为60的交流伺服电机，通过减速器可达到你所需的扭矩，所需的速度调速精度驱动器可完全满足，我这里也有28V供电的伺服驱动器，如有兴趣，可来电咨询。0773-5856852 唐生
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新车

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发表于：2004-12-02 10:50:00
6楼
你可以用前面带减速器的步进电机
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longwang

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发表于：2004-12-02 10:52:00
7楼
试试瑞士FAULHABER 直流微电机 有刷伺服电机加减速箱（行星减速箱，减速比为14：1），外径38mm ， 在电压为24V时，连续工作转速为446rpm,转矩为1.029Nm 无刷伺服电机加减速箱（行星减速箱，减速比为14：1），外径44mm ， 在电压为24V时，连续工作转速为193rpm,转矩为3.7Nm 顺颂 商祺 姚兰亚 北京信达恒科贸有限公司 Beijing Industrial Equipment Co., Ltd. 公司地址：北京市海淀区阜成路115号北京印象7号楼1006室 邮政编码：100039 联系电话：86-10-8811 9411/ 9400 联系传真：86-10-8811 4288 http://www.bjxdh.com.cn E-mail:yaoly@bjxdh.com.cn
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老鼠杰利

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发表于：2004-12-02 12:09:00
8楼
选一个法兰40的100W电机，再加一个1：5的减速器，扭矩大概有1.5。如果选法兰60的400W电机，再加一个1：5的减速器，扭矩大概有6。但电源不是24VDC的。如果用步进，则尺寸肯定大。 反正你的转速和扭矩不可能同时满足。
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yuyuefengting

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发表于：2004-12-02 17:23:00
9楼
老鼠杰利：你好！！！如果输出转速是20转每分呢？有没有合适的，我得要求在控制位置精度上要求比较高一些！！！用在机器人关节上的，所以体积很受限制，最好是带有伺服位置闭环控制的电机！！！向你再次请教一下！！！
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刘岩利

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发表于：2004-12-03 09:10:00
10楼
如果转速降到20RPM，完全可以考虑用高减速比的减速机加小电机来实现，不过，位置精度要求多少？减速机的背隙通常以分为单位。 把电机和减速机分开找的话，应该不是很难，电机可以上网查一下MAXON，我见过这个牌子的直流小伺服。
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yuyuefengting

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发表于：2004-12-03 16:59:00
11楼
减速机的背隙通常以分为单位，是不是减速比的大小和它的背隙大小是成比例关系的么？我想要最好经济一点的，我也考虑过MAXON电机，但是我们老师说太贵承受不了，况且我们不是光用一个电机，要用十多个，最好是对于多电机协调控制比较方便的！！！不知道有没有比较更理想的简介！！！
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刘岩利

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发表于：2004-12-03 17:31:00
12楼
你看以下截拳道提供的电机是什么价格吧。这样的要求，不会便宜的。 减速机的背隙当然不会和速比成正比，不过速比大的减速机可能是多级减速，那么，背隙会大一些。一般来说，背隙和价格成反比。 如果位置精度要求不高，就可以用比较便宜的减速机。 我接触过一些老师，似乎都有这样的问题，他们只对自己的研究领域有深刻的了解，对于其它专业几乎一无所知，经常会提出一些不切实际的需求指标（当然是指在其经济能力范围内）。
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沈阳老宋

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发表于：2004-12-03 21:29:00
13楼
to yuyuefengting： 您是哈工大机器人研究所的吗？您是做行走机器人？还是医疗机器人？我发过一个帖子是回答您的，是鱼与熊掌不能兼得，劝你不要找拉。不过，不在这个论题内，我帮您算过，当时按10转/秒，MAXON有能配套的，400W，MAXON电机EC60最大转速6000多，输出扭矩约500mN，用1：10减速可以满足要求，但是，高精度减速机（回转背隙小于1分）比电机价格还要高，可能要高1--2倍，您要经济型的，我当时就讲，10000元经济不？这款电机如果配1分一下减速机，10000元应该没有人敢供货。我的客户有做关节机器人的，用Harmonic减速机+MAXON电机，最大好处是可以保证精度，体积又很小，不过，他们速度一般没有这么高，如果20转/分就容易多拉，但成本还是一个问题，主要是减速机精度，我公司有5款减速机，如果加上MAXON减速机，有6款，其中，MAXON减速机最便宜，精度也最差。您可以问问截拳道先生给您提供的减速机回转背隙是几分的，在问问是什么品牌？什么价格？就知道拉，目前我敢讲，我公司在减速机方面最有发言权，因为我公司带理从低到高系列减速机，而且都是有针对客户的，国产除外。所以，您首先要确认您需要什么精度的，然后在考虑成本，或者先确定成本，在考虑精度都是一样，最怕的是鱼与熊掌都兼得。有什么问题可以给我发邮件或打电话：13840146961
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yuyuefengting

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14楼
to 沈阳老宋 我是想用在双足步行机器人的踝关节等一些结构尺寸都比较小的地方，不过其关节的扭矩还是最大的，在这种情况下，才觉得选起来真的有点困难，既要考虑要有足够的扭矩，又要体积和重量最下，但是还要比较经济的，我们的经费还是有限，所以想麻烦你帮我在考虑考虑，有没有比较经济的，电机的输出转速可以在10-20转每分，扭矩可以是2-3Nm，最好体积小一些，我所要求的是在转过120度的时候，减速器的误差在0.5-1度，精度是不是有点困难？但是减速器在往返的转动中误差会不会累计！？这点我不清楚，如果减速器的精度不高，那我做它的位置闭环控制的时候是不是永远都不可能比减速器的精度更高？
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刘岩利

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15楼
角度误差是0.5-1度，这个精度还真不高。 全闭环可以使系统的精度高于减速机的精度，但对控制器要求比较高。
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yuyuefengting

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16楼
如果要求关节达到0.5度的精度，做全闭环位置控制，则对于这样精度的光电码盘要多少钱能作下来，为什么控制器要求会比较高？请指教！！谢谢
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刘岩利

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发表于：2004-12-05 20:14:00
17楼
0.5度，这个要求，实在不能算高，大概不需要在后面装编码器。 如果传动部分存在比较大的误差，要比较好的精度，就需要将电机的编码器信号与最终负载上的编码器信号都接到控制器上，在控制器上做双闭环控制。如果只接电机的编码器，负载当然没有精度可言，如果只接负载的编码器，系统会不稳定。
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yuyuefengting

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发表于：2004-12-07 15:30:00
18楼
to 刘岩利： FAULHABER的减速器的背隙是小于1度，那我想要在120度的范围内往复转动中要保持误差小于0.5度的精度，那能可以满足么？还有，在负载上的编码器满足此精度一般的价位是多少，你作过这种控制器双闭环的控制么？请教！！
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老鼠杰利

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19楼
出差才回来，所以回复慢了点。不过看大家对你的问题给了不少好的建议啊。如果最终速度在20RPM，那么就好办多了。选个50W的电机（法兰40吧，轴向也短），配个1：100的减速器，这样扭矩和转速肯定都满足了。 至于你要求的精度，可以用两种方式实现。一个是选伺服电机（或分辨率高些的步进）加精度高点的减速器，通过控制系统的补偿来实现所有运动的定位。由于你要求是0.5度，我想这基本够了。 另外就是步进加普通减速器，负载上加一个4000线的编码器（分辨率0.1度左右），用控制系统做闭环。调下来的话，也应该可以；如果不太理想的话，换个10000线的码盘好了。10000线的码盘在4000多吧，4000线的也就2000多（我说的是进口的，国产的肯定更便宜了）。
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刘岩利

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发表于：2004-12-08 13:07:00
20楼
个双闭环控制还是做过的。不过高速的时候确实不太好调，而您的速度也确实不高。 我觉得用不到10000线的编码器。2000线或者2500线应该就够了，控制器一般是可以四分频的。洋货的应该不到2000块，而且，就算10000线的编码器，西洋货也不到4000块，不过3000以上还是要的。
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