关于安川伺服电机位置控制时的速度调节-专业自动化论坛-中国工控网论坛

关于安川伺服电机位置控制时的速度调节点击：11117 | 回复：21

HEHE123

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发表于：2004-10-24 09:49:00

楼主

我现在在做安川伺服系统，请问各路高手，在位置控制的时候，脉冲的频率控制速度，如果两个电机都以相同的速度旋转，突然一个电机的速度下降或上升，另一个电机如何实现速度的上升和下降呢？也就是速度如何跟随？

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HEHE123

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发表于：2004-10-24 18:20:00

1楼

怎么没人回答呀我顶！！

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triomotion

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发表于：2004-10-24 19:46:00

2楼

实际你要求的是同步控制.用TRIO MOTION公司的MC202很方便就帮你搞定.只须一简单指令CONNECT(1,1). 有进一部的问题请EMAIL:TRIOMOTION@126.COM

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newyear

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发表于：2004-10-25 09:50:00

3楼

实现以上的速度跟踪,或称为同步控制,需要采用同步运动控制卡. 现在市场上做同步控制的运动控制卡比较多.普遍为3到4轴,大的也有6到8轴的。各品牌的控制卡也各有千秋,推荐使用安川自有的同步控制卡或欧姆龙的相应产品. 安川在同步控制领域也有相应的产品,MP930,最大为16轴,现在有升级产品为MP2300最大也为16轴,适用在高精度高响应性的场合. 另外,对于大型系统,安川也有MP920.MP2200等控制系统,其最大可以达到256轴. 以上详细情况可询安川电机上海公司,或浏览YASKAWA网站.

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玩得多

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发表于：2004-10-25 10:38:00

4楼

不太清楚你具体需要实现什么样的功能。但如果只是简单的一轴跟随另一轴的运动，最简单又省钱实用的方法莫过于把主动轴伺服电机的编码器信号做为从动轴伺服的控制信号，也就是说，当主动轴伺服速度变快变慢时，从动轴可根据主动轴的编码器信号来根随主动轴速度来变快变慢。（当然，这种随动方法只能适应于从动轴位置控制模式下。）

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HEHE123

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发表于：2004-10-25 13:08:00

5楼

TO:玩的多我的系统就是主从都是位置控制模式，从动轴如何根据主动轴速度来变化？调频率吗？那这和变频调速有什么区别？再就是要多长时间（加速和减速)才能跟上？

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玩得多

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发表于：2004-10-25 15:08:00

6楼

TO:想知道1234 此方法具体为：主动轴伺服驱动器CN1接头中把其编码器反馈信号PAO，/PAO；PBO，/PBO（安川为第33，34，35，36接脚）接到从动伺服驱动器CN1接头中的PLUS，/PLUS；SIGN，/SIGN（安川为第7，8，11，12接脚），其实就是把主动轴的反馈信号做为从动轴的控制信号，记得从动轴伺服驱动器控制方法需设为位置控制模式，并且指令型式设为A，B相。当主动轴因上位控制或是外力影响而使其速度有所变化时，其主动轴编码器输出的脉冲频率会即时（响应是很快的）变化，你想，从动轴的控制脉冲频率（也就是主动轴的编码器反馈信号频率变化）了，其速度当然也就根随主动轴速度变化了。此方法在需要这种主从随动控制时经常使用，因伺服本身响应非常快，再加上信号直联，所以随动响应是很快的，比通过上位机获得主电机速度信号经处理再控制从动机电速度根随肯定要快。

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HEHE123

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发表于：2004-10-25 16:04:00

7楼

TO:玩的多你的方法自己实践过没有啊？能行的通吗？

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玩得多

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发表于：2004-10-25 16:20:00

8楼

当然用过！而且相信此论坛里也有许多人这样用过的。只是怎样调试到从动轴速度滞后最小，你就需要下一点功夫了。

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HEHE123

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发表于：2004-10-26 11:10:00

9楼

TO:newyear 安川网站没有运动控制卡的说明书呀

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HEHE123

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发表于：2004-10-26 11:22:00

10楼

TO:newyear 速度实现跟踪是一方面，另外还要位置跟踪啊，就是精确的定位功能

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HEHE123

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11楼

TO:玩得多你说的方法我在网上看见了，你说的速度滞后一般是多少？调到最小需要注意什么？

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玩得多

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发表于：2004-10-26 15:46:00

12楼

此滞后，取决于你的主动轴速度、编码器的分辨率以及驱动器的参数设置（控制频宽，对应于GAIN值）。还和你的机械刚性及惯量等等因素有关。定性分析是：你的主动轴速度越慢，编码器分辨率越高，从动轴控制频宽越宽，机械刚性越好，机械的惯量越小，则从动轴滞后越小。反之...... 至于定量，需要你慢慢调试，得出一个最佳值。

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chuwz

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发表于：2004-10-26 15:47:00

13楼

TO；想知道1234 时光科技的伺服控制器可以做到。如果参数调整合适，在主、从电机的轴上贴一根0.5的铅笔芯后，做高速的正反转动作，铅芯不会断。

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newyear

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发表于：2004-10-27 09:49:00

14楼

TO:想知道123 关于安川运动控制器MP系列,在www.yaskawa.com.cn网站上有大致的介绍,具体的说明书没有下载. 如果需要详细的资料可以致电安川上海. 安川的MP系列运动控制器,无论从速度跟踪,位置跟踪都能实现非常高的响应性和精度.结合安川自己的伺服驱动器,可以做基本上能实现现在市场上大部分在这个方面的要求.

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serious