一个典型管道流量随动控制:让进水流量曲线跟踪给定的流量曲线，控制器采用的是西门子S7-200plc。 　　 给定流量曲线有斜坡上升、平稳、斜坡下降三个过程，目前使用控制算法的是plc自带的pid指令，对平稳过程的跟踪效果好，但是对斜坡上升、斜坡下降过程跟踪效果不理想。 　　 请问：1、是否是因为参数设置不合理的问题，通过反复调整pid参数能达到对三种过程的理想跟踪，还是plc自带的pid指令根本不能达到对该种情况的完全跟踪？ 　　 2、能否通过更先进的pid算法在plc上实现理想跟踪，采用什么算法呢？算法在s7-200plc上如何实现？能行么？ 　　 请高手指点12，谢谢！~