调整PID参数主要分以下几步： 1． 确信在驱动器电压对话框中已设定好正确的驱动器电源电压。 2． 调整的次序是：首先是电流控制器（电流环），然后是速度控制器（速度环），最后是位置控制器（位置环） 3． 对于每个控制器，点击“Tune”设置参数为默认值，然后再点击“Test”核对调整结果 如果对调整结果不满意，既可以返回到调整对话框中调整参数（带宽，阻尼），也可以在测试对话框直接调整参数，这样即使在进行测试时也能调整速度和位置控制器参数，通过实时波形显示分析结果，重复测试和调整参数，直到满意的效果 调整技巧： 1．电流控制器 a.首先点击“Tune”设置带宽和阻尼为默认值，然后进行测试 b.如果电机电流IQ太小，则加大Kp，再重新测试，重复这一步，直到响应开始振荡， 然后再减少30-50% 的Kp c.如果响应在电流上升期间（达到参考值之前）振荡，则增大Ki，直到消除振荡 d.确信得到了一个快速响应的电流控制器 (即使有某些过冲)，这在要求高动态性能的应用中非常重要 2．速度控制器 a.在要求速度和位置模式能在线更改的应用中建议共同使用速度和位置控制器且位置运动中不需要高带宽。对于快速，短距离运动，建议去掉速度控制器，因此，位置控制器将直接输出电流命令。 4． 位置控制器（不带速度控制器） a.首先点击“ Tune”设置为默认参数，不改变阻尼，设置带宽大约在150-200Hz之间（注意：如果带宽的最大值限制太小，这个设置值将被限制，则因改先增大最大的限制值，再设置带宽）然后进行测试 b.进一步增加硬度，用一个高带宽重复a的调整过程，直到响应结果开始振荡，然后设置带宽为振荡时带宽值的20-30％ c.如果响应结果出现静态错误，则增大积分限制，试试1-10%之间值，积分限制必须尽可能小，足够消除静态误差即可，太大会导致振荡。 d.如果在响应结果没有振荡而不能使静态误差为零时，可尝试增大D ( Kd系数)