我正在做关于数控方面的课题，关于pid数字控制有些不是很明白。想请教各位一些问题。在数字pid控制中，首先存在一个参数的定标问题。即：我们一般是先设计一个模拟的pid控制器，再将这个模拟的控制器离散化得到数字控制器，而这个控制器的参数不一定是整数，所以我们一般都是把这些参数统一放大，计算完之后再缩小（一般是左移8位、16位）。这是理论上这样去处理，可实际上我却很难清楚这中间的关系，而且在最后的结果左移时也可能会导致结果为0。 　　 所以我希望哪位大哥能帮我提供一份pid离散前的参数（即模拟pid）以及离散后的参数（数字pid），采用的方法等 　　 另外，在离散化时，有很多人都是在程序中进行计算最后的参数，我想问的是是否可以把一些常数离线计算好，这样编写程序不是更方便了吗？ 　　 谢谢了