比例积分微分控制算法请致信byh@shtlx.com

数字PID控制 PID算法表达式： 1. 比例控制：能迅速反映误差，从而减少误差，但比例控制不能消除稳态误差， 的加大，会引起系统的不稳定。 2. 积分控制：只要系统存在误差，积分控制作用就不断的积累，输出控制量以消除误差，因而，只要时间足够的长，积分控制就能完全消除误差，但积分系统太强会使系统的超调加大，甚至使系统出现振荡； 3. 微分控制：可以减少超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减少调整时间，从而改善系统的动态性能。 在控制系统中，如果执行系统采用调节阀，这控制量对应阀门的开度，表征执行机构的位置，再次控制器因采用PID位置型控制算法。如果执行系统采用步进电机，每个采样周期，控制器的输出的控制量是相对于上次控制量的增加，此是控制量因采用数字PID增量型控制算法。 在位置控制算法中，由于全量输入，所以每次的输入都与原来的位置有关。为此不仅需要对 进行累加，而去微机的任何故障都会引起 的大幅度变化，对生产不利。 增量型控制算法与位置型控制算法相比，具有以下优点： 1) 由于微机输出增量，所以误动作影响小，必要的时候可以用逻辑判断的方法去掉； 2) 在位置型控制算法中，由手动到制动切换时，必须先使微机的输出值等于阀门的原始开度，即 ，才能保证手动/自动无扰动切换，这将给程序带来困难。而增量型设计只与本次的偏差有关，与阀门原来的位置无关，因而增量型算法易于实现手动/自动无扰动切换。 3) 不产生积分失控，所以容易获得较好的调节效果。 增量型控制算法引起特有的优点已得到广泛的应用。但是这种控制算法有其不足之处： a) 积分截面效应大，有静态误差。 b) 溢出的影响大。 应用：一般认为以晶闸管或伺服电动机作为执行器件，或对控制精度要求较高的系统中，应当采取位置型控制算法，而已步进电机或多圈电位器作为执行器件的系统，则应采用增量型控制算法。