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问一个采用临界比例法PID整定的问题
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胡涂和快乐成正比
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发表于:2003-07-25 16:16:00
楼主
用速度方式控制控制伺服电机,采用位置型控制算式 计算电压时 volt = kp * err + ki * T * segm_err + kd/T * delt_err; T为伺服更新周期 err为实际要求的pos与编码器反馈值差值 当我把kp增加到一定值的时候,电机开始振荡 用示波器检测输出电压,发现这个Tk是固定值 也就是说当kp大于临界值的时候,Tk是不变的
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