求助,伺服控制丢脉冲 点击:2785 | 回复:2



YY527986779

    
  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:2帖 | 4回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:182
  • 注册:2018年12月25日
发表于:2020-11-18 11:22:17
楼主

各位大佬:我三菱5UPLC+20PG-P定位模块采用脉冲+方向方式,控制松下A6系列4个伺服,遇见两个问题:

一脉冲丢失问题:PLC本体控制伺服没有问题。20PG-P定位模块控制伺服,PLC发出的脉冲和伺服控制器接收的脉冲数量不相等。一个小时就会丢100个脉冲左右。我们是属于加工打磨行业,100个脉冲相当于0.5MM,相差0.5MM已经不能正常加工了。现场情况如下:

1:PLC和伺服控制器在一个电柜。PLC在上层。伺服控制器在下层。

2:信号线采有屏蔽伺服专用线

3:此电柜内只有PLC和伺服控制器,无其他大功率设备,无380V设备。变频器等大功率设备是分开专用电柜

4:伺服控制器参数已设定接收250KHZ以内脉冲。PLC发出脉冲本体100KHZ。模块200KHZ。

二:电机零速抖动问题:

4个轴中其中一个轴,机构偏心严重,但是已经采用高惯量电机。电机使用负载率不到50%(用松下伺服调试软件监控)。这个轴用松下伺服调试软件调试合适的增益,第一步就失败,伺服按照设定动作几次就出现报错“负载特性检测失败”

我百度搜索伺服零速抖动相关问题。都是说减小增益。但是伺服增益参数怎么多,我不明天具体应该减小哪个参数。

各位大佬,有好的方法建议没。小弟谢过各位了。




楼主最近还看过



请叫我王老湿

  • [版主]
  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:622帖 | 8548回
  • 年度积分:24
  • 历史总积分:335295
  • 注册:2011年4月25日
发表于:2020-11-18 17:32:54
1楼

干嘛会有累积误差,用完一次进行清零,比如PLC发出10000个脉冲,伺服端监控只收到9998个,这个本来就会发生的情况,你如果一直累加,时间越长,累加越多,还有就是伺服电机抖动问题,不一定是你参数设置问题,松下自带软件自己推算惯量,如果软件都无法推算,那是不是得考虑机构设计上是否存在问题,伺服电机是否选小了,比如一个人只能搬动100KG的物体,你非要让他去搬动200KG。

YY527986779

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:2帖 | 4回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:182
  • 注册:2018年12月25日
发表于:2020-11-19 16:38:03
2楼

"请叫我王老湿" 的回复,发表在1楼
        对内容: 【干嘛会有累积误差,用完一次进行清零,比如PLC发出10000个脉冲,伺服端监控只收到9998个,这个本来就会发生的情况,你如果一直累加,时间越长,累加越多,还有就是伺服电机抖动问题,不一定是你参数设置...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------

您好,很感谢您的回答   

  1:脉冲清零,我的理解是对位置偏差计数清零,我现在的情况是伺服控制器都没有收到这么多脉冲,感觉和它没有关系。不知道我的理解是否对。

 2:抖动这个问题,机构负载率不到50%,感觉不是电机小了。主要是没有资源做验证。我们现在是用1KW伺服,比他高一个挡位的1.3/1.5KW.如果要测试,安装法兰不一样了,整个机械结构得做改动。没找到问题根源,不敢轻易尝试提采购,主要还是想从调试方面去解决问题。


YY527986779

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:2帖 | 4回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:182
  • 注册:2018年12月25日
发表于:2020-11-19 16:38:30
3楼

"请叫我王老湿" 的回复,发表在1楼
        对内容: 【干嘛会有累积误差,用完一次进行清零,比如PLC发出10000个脉冲,伺服端监控只收到9998个,这个本来就会发生的情况,你如果一直累加,时间越长,累加越多,还有就是伺服电机抖动问题,不一定是你参数设置...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------

您好,很感谢您的回答   

  1:脉冲清零,我的理解是对位置偏差计数清零,我现在的情况是伺服控制器都没有收到这么多脉冲,感觉和它没有关系。不知道我的理解是否对。

 2:零速抖动这个问题,机构负载率不到50%,感觉不是电机小了。主要是没有资源做实验。我们现在是用1KW伺服,比他高一个挡位的1.3/1.5KW.如果要测试,安装法兰不一样了,整个机械结构得做改动。没找到问题根源,不敢轻易尝试提采购,主要还是想从调试方面去解决问题。



热门招聘
相关主题

官方公众号

智造工程师