在收放卷应用中为了减少CPU的负荷率可以采用不组态速度轴工艺对象，而直接发送驱动报文的控制字、速度给定、转矩限幅及附加转矩给定。可以在标准报文102上增加750附加报文，转矩给定及转矩上下限幅给定标定时16#4000H对应驱动中的参考转矩值P2003。

1. 对驱动的要求
V90 PN驱动采用速度控制模式，使用新固件FW V1.3，它支持附加报文750，可在标准报文上增加750附加报文来实现轴的转矩限幅及附加转矩给定功能。

2. 调试软件要求
1. 用于Portal V15/V15 SP1平台的V90 HSP0185 或GSD文件(GSDML_file_v2.32_sinamcis_v90pn_20180321)
对于1200 PLC只能使用GSD文件
2. V-assistant v1.05.05

3. 实现方法

(1) 如果使用HSP组态V90 PN(1500PLC)，在网络视图中为V90 PN驱动配置控制报文，在"报文"处选择"西门子报文102, PZD-6/10"用于轴的速度控制，在"附加报文"处选择"附加报文750，PZD 3/1"用于附加转矩及转矩限幅控制：

注意：配置项目时，需要在同步域设置中将PLC及V90均设置为RT“未同步”模式：

(2) 如果使用GSD文件组态V90 PN(1200/1500PLC)，在设备视图中为V90 PN驱动配置控制报文，分别添加"西门子报文102, PZD-6/10"用于轴的速度控制及"附加报文750，PZD 3/1"用于附加转矩及转矩限幅控制：

(4) 轴的控制编程：

750报文包含：
3个控制字：分别为附加转矩给定、转矩上限幅及转矩下限幅
1个状态字：实际转矩
注意：转矩给定及转矩上下限幅给定值16进制的4000H代表驱动中的p2003。编程时转矩上限幅及转矩下限幅必须给定设定值，否则驱动中转矩限幅为0。

 V90 PN可以不创建工艺轴进行直接转矩控制吗？

可以，V90 PN需使用新固件FW V1.3，在标准报文102上增加750附加报文：
• V90 PN可以编写程序激活控制字STW 1.14使其进行转矩控制模式，通过750报文的附件转矩给定发送转矩设定值。
• V90 PTI可以通过模拟量进行转矩控制

 轴工艺对象可以进行转矩限幅控制吗？

可以，V90 PN需使用新固件FW V1.3，在标准报文上增加750附加报文：
1500(T) PLC 需Portal V15/V15 SP1 及对应的V90 HSP0185，可以通过"MC_TorqueAdditive" 命令给定附加转矩值，"MC_TorqueLimiting"命令来激活并指定力矩/扭矩限制。

 PLC中不创建轴工艺对象可以进行转矩限幅控制吗？

可以，V90 PN需使用新固件FW V1.3，在标准报文102上增加750附加报文。在收放卷应用中为了减少CPU的负荷率可以采用不组态速度轴工艺对象，而直接发送轴的控制字、速度给定、转矩限幅及附加转矩给定。

注意：转矩给定及转矩上下限幅给定16#4000H代表驱动中的参考转矩值P2003。

750报文包括哪些控制字及状态字？

附加报文750，PZD 3/1包含：
•3个控制字，分别为附加转矩给定、转矩上限幅及转矩下限幅。
•1个状态字：实际转矩

来源西门子技术支持，不敢私藏分享给大家，我在做项目时咨询的得到文档