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YAMAHA YK400xg SCARA工业机器人源程序 点击：4321 | 回复：84



ychj90

    
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发表于：2016-03-24 13:22:54
楼主

YAMAHA YK400xg SCARA工业机器人源程序，附编程手册学习文档！


[PGM]

NAME=0702    

         '''''''''''输入IO定义'''''''''''''''

'

''''''DI20 有料信号'''''

''''''DI21 拍照1完成信号'''''

''''''DI22 拍照2完成信号'''''

''''''DI23 真空吸OK信号'''''

''''''DI24 可以放料信号'''''

''''''DI25 暂停信号'''''

''''''DI26 待机点信号'''''

'

'

'''''''''''输出IO定义'''''''''''''''

'

''''''DO20 真空吸'''''

''''''DO21 吸料完成'''''

''''''DO22 到拍照1点'''''

''''''DO23 到拍照2点'''''

''''''DO24 放料完成'''''

''''''DO25 安全信号'''''

'

'

'''''''''''点位定义'''''''''''''''

'

''''''P0点 待机点'''''

''''''P1点 取料点'''''

''''''P2点 拍照1点'''''

''''''P3点 拍照2点'''''

''''''P4点 放料点'''''

'

'

START *ZT,T2       '执行暂停任务

GOSUB *JSQLD       '调用计算取料点子程序

GOSUB *DYQL        '调用拍照位子程序

GOSUB *DJ          '待机子程序

GOSUB *ZDSD        '调用指定速度

'

*MIAN:             '主函数

GOSUB *QULIAO      '调用取料

GOSUB *CCD         '拍照

GOSUB *FALIAO      '放料

GOTO *MIAN

'

*DJ:

P500=WHRXY            '获取当前点坐标

NX!=LOCX(P500)

NY!=LOCY(P500)

NZ!=LOCZ(P500)

NR!=LOCR(P500)

P501=P500

LOCY(P501)=LOCY(P0)

LOCZ(P501)=z!

A=ARMCND           '获取机械手手系

IF A=0 THEN

    RIGHTY

ELSE

    LEFTY

ENDIF

WAIT DI2(6)=1     '待机点信号

SPEED 10

MOVE P,P501,Z=Z!

WAIT ARM

MOVE P,P0,Z=Z!

RIGHTY

MOVE P,P0,Z=Z!    'p0为待机点

DO2(5)=1          '输出安全信号DO(25)

RETURN

'

*QULIAO:

WAIT DI2(0)=1      'DI20 可以取料

DO2(4)=0           'DO24 放料信号置0

DO2(5)=0           'DO25 安全信号置0

MOVE P,P1,Z=Z!     '移动到P1点（取料点）

WAIT ARM

DO2(0)=1           'DO20 真空吸

WAIT DI2(3)=1      'DI23 真空吸OK

START *ZK,T3

DO(21)=1           'DO21 吸料完成

'DELAY 100

'DO(21)=0

MOVE P,P2,Z=Z!     '移动到P2点（拍照点）

RETURN

'

*CCD:

MOVE P,P2          '移动到P2点（拍照点）

WAIT ARM

DO2(2)=1           'DO22 到达拍照1点

'DELAY 100

'DO(22)=0

'DO(21)=0

WAIT DI2(1)=1      '等待拍照1完成信号

DO2(2)=0           '拍照1点信号置0

MOVE P,P3          '移动到拍照2点

WAIT ARM

DO2(3)=1           '到达拍照2点

'DELAY 100

'DO2(3)=0

WAIT DI2(2)=1      '等待拍照2完成信号

DO2(3)=0           '拍照2点信号置0

RETURN

'

*FALIAO:

MOVE P,P4,Z=Z!     '移动到放料点P4

WAIT ARM

CUT T3

DO2(0)=0           '破真空

DELAY 100

WAIT DI2(3)=0      '破真空完成

DRIVE(3,0.00)      '抬高Z轴到原点

DO2(4)=1           '放料完成

'DELAY 100

'DO(24)=0

RETURN

'''''P10为基准的长宽高'''''''''''''

'''''P12为基准取料点'''''''''''''''

'''''P11为现产品长宽高'''''''''''''''

'''''LOCR(P11)为产品序号'''''''''''''

'''''计算取料点'''''''''''''''''''''

'

*JSQLD:

AA!=LOCX(P11)-LOCX(P10)

BB!=LOCY(P11)-LOCY(P10)

CC!=LOCZ(P11)-LOCZ(P10)

P[100]=P12

LOCZ(P[100])=LOCZ(P12)-CC!

LOCX(P[100])=LOCX(P12)+(BB!/2.00)

LOCY(P[100])=LOCY(P12)-(AA!/2.00)

LOCR(P[100])=LOCR(P12)

P1=P[100]

RETURN

'

'''''''''调用拍照位''''''''''''

'

*DYQL:

P2=P[199+LOCR(P11)]

P3=P[299+LOCR(P11)]

RETURN

'

*ZDSD:

SD!=LOCX(P15)

SPEED SD!

RETURN

'

*ZT:

IF DI2(5)=1 THEN HOLD

GOTO *ZT

'

*ZK:

IF DI2(3)=0 THEN HALT

GOTO *ZK


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狐狸雨fox

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61楼

学习   ，感谢楼主

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TT349

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发表于：2018-12-16 22:31:38
62楼

学习了 第一次接触工控机和机器人手臂


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侧耳倾听

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63楼

非常感谢楼主

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gk2017

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发表于：2019-03-22 10:03:55
64楼


回复内容：

对： huangwenchen 非常感谢的，学习学习的 内容的回复！

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xiaozhuzzq

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发表于：2019-03-26 07:50:01
65楼

轨迹程序有点似。！！！

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独孤求败4094

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发表于：2019-03-29 12:08:56
66楼

最近在接触雅马哈机器人，内容很受用

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MK自动化

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发表于：2019-04-08 18:02:57
67楼

感谢楼的分享！


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bowen wen

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发表于：2019-05-05 16:35:57
68楼

学习一下看看，谢谢分享。

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LIHUIJIAN

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发表于：2019-08-28 09:59:02
69楼

非常感谢的，学习学习的


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q365009970

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发表于：2019-09-10 10:07:51
70楼

谢谢分享，学习一下

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q365009970

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71楼
高手指点，谢谢！学习了


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一杯红酒

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发表于：2019-09-24 09:25:40
72楼

非常感谢的，学习学习的


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时光黑洞

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发表于：2019-10-22 10:36:34
73楼

OKOK哦扣扣扣扣

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追逐路上

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发表于：2019-10-22 15:01:34
74楼

非常感谢的，学习学习的

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hahazong

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发表于：2019-12-18 10:35:20
75楼

非常感谢的，学习学习的

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1450030965

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发表于：2020-03-03 11:28:14
76楼

没用过学习一下


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w2790306182

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发表于：2020-03-05 16:13:54
77楼


引用  的回复内容： 谢楼主的分享，非常感谢

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工控苦味人生

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78楼

感谢楼主学习学习

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pollux

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79楼

不错，谢谢楼主！

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B21050

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80楼

给回家嘎嘎办个卡是干嘛

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