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第一讲 第四节 工业机器人坐标系与右手定则 点击:27264 | 回复:22



王者之师——广州@阿君

    
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发表于:2015-03-27 22:23:32
楼主

一、发那科工业机器人坐标系介绍:

通过示教器【COORD】选择合适的坐标:

JOINT(关节坐标),JGFRM(手动坐标),WORLD(全局坐标)

TOOL(工具坐标),USER(用户坐标)

图1:

二、右手定则:

图2:

(特别提醒:必须在手动模式下才能进入工业机器人工作区域,注意自身人身安全)

图3:

1、手拿示教器站在工业机器人正前方(如图3所示)。

2、面向工业机器人,举起右手于视线正前方摆手势(如图2所示)。

3、由此可得:中指所指方向即为全局坐标X+;

             拇指所指方向即为全剧坐标Y+;

             食指所指方向即为全局坐标Z+。

三、WORLD在发那科工业机器人中称为:全局坐标系

    在ABB工业机器人中也可以称为:世界坐标系

    也有些工程师称之为:基坐标

图4:

如图4:上图即为右手定则所得基坐标XYZ的正方向。

如需学习更多与工业机器人相关知识可以查阅以下链接:


中国工控网工业机器人_广州阿君的博客

http://blog.sina.com.cn/chenshiji2006




水平有限如有错误请指正,内容源于各类资料如有雷同纯属巧合。

广州@阿君 2015年3月18日 广州





vincentfox1

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发表于:2018-07-26 17:03:37
21楼

学习了,赞一个

ailunt

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发表于:2021-08-29 22:00:37
22楼

讲的吧据介绍就


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