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对: 笨鳥慢飛 你的理解應該是錯的 15mm的加減速時間 跟絲桿的最... 内容的回复!
行程L,加减速时间t,加减速a一定(10/(s*s))
是一次性向六轴卡发出200个移动指令的,然后与我的程序没有关系了
参数设定都是按说明设定的
今天测试过了,如若行程L小于at*t(即启动加速到最大速度与从最大速到停止总距离),所花时间就是t的两倍加0.01s左右,最大速度设定800mm/s,加减速时间设定80ms,让轴走1mm与走64mm距离所花时间是一样的,只有L大于at*t,计算结果才与理论结果相符。
伺服菜鸟,还请指教
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对: junest 回复内容:对: 笨鳥慢飛 你的理解應該是錯的 15... 内容的回复!
当最大速度设为800mm/s,加减速时间设为80ms时,行走1mm与64mm所花时间是一样的,
兩者加減速設定相同 但速度只有1/64 這說明了 軸卡與伺服的速度環太低 所以在低速控制能力弱
一般去設軸卡最高的速度這事沒意義 他會隨著絲桿的絲距變化而變化 他也會隨者精度要求及系統慣量來改變
其實樓主你做這樣的實驗本意是很好的 但你對軸卡的參數定義不是很清楚 對系統匹配概念也不足 就像8樓的圖 橫軸的單位是時間T 兩個不相同的曲線 時間怎會一樣
笨鸟15楼的图是错误的,分析如下:
1、下来给大家解析这张轨迹规划图,看看这张图的错误有哪些;
2、这是一张运动速度曲线图,纵坐标是运动体的速度,横坐标是运动的时间;
3、就是说“运动轨迹”是错误的,速度曲线应为是velocity curve,轨迹曲线英文是geometric locus……
4、“同一个系统,不同加减速设定,产生不同的梯形图”,这句话是错误的;
5、正确的说法是,同一个系统,不同速度V设定,不同加减速时间设定,产生不同的梯形图;
1)红色速度曲线,速度V设定为高速,加减速时间设定短,加减速加速度大,电机运行负载大、转矩大、电流大;
2)黑色速度曲线,速度V设定为中速,加减速时间设定适中,加减速加速度中,电机运行负载中、转矩中、电流中;
3)蓝色速度曲线,速度V设定为低速,加减速时间设定长,加减速加速度小,电机运行负载轻、转矩小、电流小;
6、“t1、t2、t3都是减速的时间,若要知道其位置,将t0到t1的积分,就是其位置”,这句话也是错误的;
7、正确的说法是:
1)t1、t2、t3都是减速的时刻;
2)要想知道减速的位置,可以求定积分t1到T1、t2到T2、t3到T3,如下:∫V(t)dt;
3)简单说,减速位置,就是减速三角形的面积;
8、笨鸟说“结论,只要适当调整系统加减速,系统自动形成上述梯形图”,这句话更是错误;
9、正确的是:
1)用户根据加工工艺的需要,确定系统的加工速度;
2)根据编码器解析度,确定电子齿轮比;
3)正确设定电机速度;根据电机额定转矩、额定功率;根据系统惯量,正确设定加减速时间;
4)最终确定适合自己的运动控制速度曲线梯形图;