加减速时间对定位时间的影响 点击：13656 | 回复：55
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对： 笨鳥慢飛 你的理解應該是錯的 15mm的加減速時間 跟絲桿的最... 内容的回复！
行程L，加减速时间t，加减速a一定（10/(s*s)）
是一次性向六轴卡发出200个移动指令的，然后与我的程序没有关系了
参数设定都是按说明设定的
今天测试过了，如若行程L小于at*t（即启动加速到最大速度与从最大速到停止总距离），所花时间就是t的两倍加0.01s左右，最大速度设定800mm/s,加减速时间设定80ms,让轴走1mm与走64mm距离所花时间是一样的，只有L大于at*t，计算结果才与理论结果相符。
伺服菜鸟，还请指教
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对： junest 回复内容：对： 笨鳥慢飛 你的理解應該是錯的 15... 内容的回复！
当最大速度设为800mm/s,加减速时间设为80ms时，行走1mm与64mm所花时间是一样的，
兩者加減速設定相同 但速度只有1/64 這說明了 軸卡與伺服的速度環太低 所以在低速控制能力弱
一般去設軸卡最高的速度這事沒意義 他會隨著絲桿的絲距變化而變化 他也會隨者精度要求及系統慣量來改變
其實樓主你做這樣的實驗本意是很好的 但你對軸卡的參數定義不是很清楚 對系統匹配概念也不足 就像8樓的圖 橫軸的單位是時間T 兩個不相同的曲線 時間怎會一樣
引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 回复内容：对： junest 回复内容：对： 笨鳥慢... 
笨鸟15楼的图是错误的，分析如下：
1、下来给大家解析这张轨迹规划图，看看这张图的错误有哪些；
2、这是一张运动速度曲线图，纵坐标是运动体的速度，横坐标是运动的时间；
3、就是说“运动轨迹”是错误的，速度曲线应为是velocity curve，轨迹曲线英文是geometric locus……
4、“同一个系统，不同加减速设定，产生不同的梯形图”，这句话是错误的；
5、正确的说法是，同一个系统，不同速度V设定，不同加减速时间设定，产生不同的梯形图；
1）红色速度曲线，速度V设定为高速，加减速时间设定短，加减速加速度大，电机运行负载大、转矩大、电流大；
2）黑色速度曲线，速度V设定为中速，加减速时间设定适中，加减速加速度中，电机运行负载中、转矩中、电流中；
3）蓝色速度曲线，速度V设定为低速，加减速时间设定长，加减速加速度小，电机运行负载轻、转矩小、电流小；
6、“t1、t2、t3都是减速的时间，若要知道其位置，将t0到t1的积分，就是其位置”，这句话也是错误的；
7、正确的说法是：
1）t1、t2、t3都是减速的时刻；
2）要想知道减速的位置，可以求定积分t1到T1、t2到T2、t3到T3，如下：∫V(t)dt;
3）简单说，减速位置，就是减速三角形的面积；
8、笨鸟说“结论，只要适当调整系统加减速，系统自动形成上述梯形图”，这句话更是错误；
9、正确的是：
1）用户根据加工工艺的需要，确定系统的加工速度；
2）根据编码器解析度，确定电子齿轮比；
3）正确设定电机速度；根据电机额定转矩、额定功率；根据系统惯量，正确设定加减速时间；
4）最终确定适合自己的运动控制速度曲线梯形图；
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