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加减速时间对定位时间的影响 点击:13640 | 回复:55



junest

    
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发表于:2013-04-11 20:52:15
楼主

我们使用的是工研院六轴运动控制卡,三菱伺服+伺服电机+丝杆,位置控制方式,行程15mm,往返中间不停

 

 

丝杆最大速度设为800mm/s与加减速时间设定80ms,往返跑100次需要时间35s,折算单次走15mm需要0.175s

丝杆最大速度设为300mm/s与加减速时间设定30ms,往返跑100次需要时间18s,折算单次走15mm需要0.09s

 

 

以我理解,这两组设定加速度是一样的,理论上第一组设定所耗时间应比第二组设定的要小

求指点!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

 




junest

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发表于:2013-04-11 21:04:45
1楼

顺便问下,有谁用过直线加旋转电机?

ServoDrive

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发表于:2013-04-12 08:52:02
2楼

我们看过意大利有用,需要的话,我们可以给你看视屏

笨鳥慢飛

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发表于:2013-04-12 16:35:39
3楼

你的理解應該是錯的  15mm的加減速時間 跟絲桿的最大速度無關 況且你那最大速度的設定 本身就有問題

在符合伺服的慣量內 若值傳 那此系統最大速度應該是 電機最大轉速* 絲距

另外你 

加减速时间设定80ms,需要175ms

 加减速时间设定30ms, 需要90ms  

這兩者差距太大設30ms 竟然要花3倍的時間來完成  顯然你的程序有問題 或者你的參數設錯

 

 

 

 

junest

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发表于:2013-04-12 21:11:33
4楼

回复内容:

对: 笨鳥慢飛  你的理解應該是錯的  15mm的加減速時間 跟絲桿的最... 内容的回复!


行程L,加减速时间t,加减速a一定(10/(s*s)) 

 

是一次性向六轴卡发出200个移动指令的,然后与我的程序没有关系了

参数设定都是按说明设定的

今天测试过了,如若行程L小于at*t(即启动加速到最大速度与从最大速到停止总距离),所花时间就是t的两倍加0.01s左右,最大速度设定800mm/s,加减速时间设定80ms,让轴走1mm与走64mm距离所花时间是一样的,只有L大于at*t,计算结果才与理论结果相符。

 

伺服菜鸟,还请指教

junest

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发表于:2013-04-12 21:12:30
5楼

回复内容:

对: ServoDrive  我们看过意大利有用,需要的话,我们可以给你看视屏 内容的回复!


 很感兴趣,怎样能看到?

junest

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发表于:2013-04-12 21:27:13
6楼

回复内容:

对: 笨鳥慢飛  

 

你的理解應該是錯的  15mm的加減速時間 跟絲桿的最大速度無關 況且你那最大速度的設定 本身就有問題

在符合伺服的慣量內 若值傳 那此系統最大速度應該是 電機最大轉速* 絲距


还请看清楚我的问题

系統最大速度應該是 電機最大轉速* 絲距,这个是脱离了轴卡的理论

而我所说的是使用时的最大速度,通过函数来限制轴卡发出脉冲的最大频率来限制丝杆在位移时的最大速度

笨鳥慢飛

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发表于:2013-04-15 10:38:41
7楼

回复内容:

对: junest  回复内容:对: 笨鳥慢飛   你的理解應該是錯的  ... 内容的回复!


 軸卡僅是命令非執行機構 故最高速度不能超過伺服之能力 當然你能夠用軸卡將其速度限制下來 但那非軸卡之最高速度

最大頻率不等於最大速度

嵌位

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发表于:2013-04-18 10:58:13
8楼

楼主,看下面的时序图,就知道了:

笨鳥慢飛

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发表于:2013-04-20 06:29:28
9楼

回复内容:

对: 嵌位  楼主,看下面的时序图,就知道了: 内容的回复!


 朋友 你的圖好像也畫錯 應該有4個梯形圖 兩個運動規畫圖 兩個實際運動圖 你把加減速的定意好像也畫錯了

junest

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发表于:2013-04-20 19:02:02
10楼

回复内容:

对: 笨鳥慢飛  回复内容:对: junest  回复内容:对: 笨鳥慢... 内容的回复!


 当伺服马达选型满足要求时,执行机构运动曲线是无限接近理论曲线的

 

回复内容:

对: 嵌位  楼主,看下面的时序图,就知道了: 内容的回复!

这运动曲线图,只有当位移L大at*t时才满足的,但L小于at*t时,此运动曲线是不成立的,当最大速度设为800mm/s,加减速时间设为80ms时,行走1mm与64mm所花时间是一样的,当L大于64mm时,你所画曲线才接近实际运动曲线。有兴趣可以实际试一下

 

 

痛并快乐zhe

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11楼

呵呵需要学习才行!

笨鳥慢飛

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发表于:2013-04-21 07:23:47
12楼

回复内容:

对: junest  回复内容:对: 笨鳥慢飛  你的理解應該是錯的  15... 内容的回复!


 当最大速度设为800mm/s,加减速时间设为80ms时,行走1mm与64mm所花时间是一样的,

兩者加減速設定相同 但速度只有1/64 這說明了 軸卡與伺服的速度環太低 所以在低速控制能力弱

一般去設軸卡最高的速度這事沒意義 他會隨著絲桿的絲距變化而變化 他也會隨者精度要求及系統慣量來改變 

其實樓主你做這樣的實驗本意是很好的 但你對軸卡的參數定義不是很清楚 對系統匹配概念也不足 就像8樓的圖 橫軸的單位是時間T 兩個不相同的曲線 時間怎會一樣

junest

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发表于:2013-05-03 22:01:24
13楼

回复内容:

对: 笨鳥慢飛  回复内容:对: junest  回复内容:对: 笨鳥慢... 内容的回复!


 额,已经知道是怎么一会事了

工研院控制卡本身控制算法的问题

——————————————————————

我们去设定某轴的最大速度(限制轴卡发送脉冲的最高频率)时,是已经把伺服电机最大转速、丝杆导程、丝杆细长比、丝杆螺帽等因素都考虑了作限制的。

 

NEMO50403

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发表于:2013-05-15 21:29:34
14楼

最高速度不要变,改变加减速就好了嘛.

 

速度加大,加减速加大.简直是水涨船高.   实际上船没有变高.

笨鳥慢飛

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发表于:2013-05-16 06:17:00
15楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容: 回复内容:对: junest  回复内容:对: 笨鳥慢... 


 

junest

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发表于:2013-05-16 23:27:25
16楼

回复内容:

对: 笨鳥慢飛  引用 笨鳥慢飛 的回复内容: 回复内容:对: june... 内容的回复!


嗯,学习了

 

伺服惯量过载除了会引起定位不准,还会引起其他什么问题吗?会不会引起伺服驱动器主电路烧掉?

刘志斌

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发表于:2013-05-17 00:25:11
17楼

笨鸟15楼的图是错误的,分析如下:

 

1、下来给大家解析这张轨迹规划图,看看这张图的错误有哪些;

2、这是一张运动速度曲线图,纵坐标是运动体的速度,横坐标是运动的时间;

3、就是说“运动轨迹”是错误的,速度曲线应为是velocity curve,轨迹曲线英文是geometric locus……

4、“同一个系统,不同加减速设定,产生不同的梯形图”,这句话是错误的;

5、正确的说法是,同一个系统,不同速度V设定,不同加减速时间设定,产生不同的梯形图;

1)红色速度曲线,速度V设定为高速,加减速时间设定短,加减速加速度大,电机运行负载大、转矩大、电流大;

2)黑色速度曲线,速度V设定为中速,加减速时间设定适中,加减速加速度中,电机运行负载中、转矩中、电流中;

3)蓝色速度曲线,速度V设定为低速,加减速时间设定长,加减速加速度小,电机运行负载轻、转矩小、电流小;

6、“t1、t2、t3都是减速的时间,若要知道其位置,将t0到t1的积分,就是其位置”,这句话也是错误的;

7、正确的说法是:

1)t1、t2、t3都是减速的时刻;

2)要想知道减速的位置,可以求定积分t1到T1、t2到T2、t3到T3,如下:∫V(t)dt;

3)简单说,减速位置,就是减速三角形的面积;

8、笨鸟说“结论,只要适当调整系统加减速,系统自动形成上述梯形图”,这句话更是错误;

9、正确的是:

1)用户根据加工工艺的需要,确定系统的加工速度;

2)根据编码器解析度,确定电子齿轮比;

3)正确设定电机速度;根据电机额定转矩、额定功率;根据系统惯量,正确设定加减速时间;

4)最终确定适合自己的运动控制速度曲线梯形图;     

 

刘志斌

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发表于:2013-05-17 00:51:01
18楼

     有关内容,还可以进“中华工控网博客”我的博客《电工与电子学习园地》翻阅“伺服电机位置控制速度运行规划图!”

笨鳥慢飛

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发表于:2013-05-17 05:39:45
19楼

回复内容:

对: junest  回复内容:对: 笨鳥慢飛  引用 笨鳥慢飛 的回复内容... 内容的回复!


 紅色的圖是由多方的原因產生 綜合言之就是整個匹配有問題 有做過標籤印刷機的朋友 就很清楚 原先都是用PLC+DD電機 可印刷300mm長 7200 張/hr 精度 0.05mm 然而DD很貴 想用伺服來取代 若印刷條件不變 那就成紅色曲線 若將速度降到3000張/hr 精度可能達標也就是藍色曲線

經常處於紅色曲線的狀態 那會造成驅動器過電流 驅動器很容易燒毀

笨鳥慢飛

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发表于:2013-05-17 06:09:08
20楼

老劉 

A>你怎不將你那"天下奇聞"的曲線圖貼出來 那不也是你批判我錯誤的"有利"<此处内容被屏蔽>據嗎?

B> 你畫的曲線圖怎麼不敢貼出來 懂得藏拙了嗎 ?

C> 前樓說的印刷精度與速度都有"數據" 在工控往你都可查的到 按你的意思 印刷滾輪的外徑500mm原周長 DD的扭力60nm "可印刷300mm長 7200 張/hr  這就他的速度" 喔對了還有個電眼(mark sensor  2ms響應) 呵呵 用你擅長的電子齒輪比怎麼來設立正確速度 你可不要到笨鳥寫的機電整合經驗談 去抄襲


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