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q812537505

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发表于：2013-01-22 17:07:57

楼主

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这是安川的伺服驱动器调试波形图。

根据这个波形图，还需要调整哪些参数

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发表于：2013-01-28 16:26:01

21楼

回复内容：
对：yuan3487关于对于安川伺服，个人用过不少，首先问下你的伺服是多少W的伺服？750W以上要接三相电的。如果你接了单相电设备也能正常运行，但是输出的最大扭矩会有变化。是否你的机械手负载很大？另外看你的曲线分析。机械手是不是往返动作？你正反转扭矩限制是否设置了？内容的回复：

1、首先问下你的伺服是多少W的伺服？

答：是400W的

2、750W以上要接三相电的。如果你接了单相电设备也能正常运行，但是输出的最大扭矩会有变化。

答：按照手册接的市电，交流220V，扭矩基本在30%以内变化

3、是否你的机械手负载很大？

答：我的机械手是SCARA水平关节机械手，三四两个轴耦合，空载得到的波形。

4、另外看你的曲线分析。机械手是不是往返动作？

答：对，是往返运动，我分别对四个轴都进行了测试，动作都是往返运动

5、你正反转扭矩限制是否设置了？

答：设置了，参数最大值是800%，我设置的是200%

谢谢你yuan。

现在经过我的调试，反馈速度和位置参考速度波形基本吻合，差距不到10ms，位置误差波形也在500个脉冲范围内。这两个属于跟随性和响应性。

问：

1、调试伺服电机除了跟随性和响应性，是不是还有震动和噪音

2、对于跟随性和响应性我分别调整前馈增益和位置环增益，是否正确？

3、震动和噪音指标如何量化

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Dawnlhs

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发表于：2015-08-10 22:41:12

22楼

好动下啊啊啊

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发表于：2015-10-29 22:27:32

23楼

很高级啊，没玩过，难不难啊

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发表于：2015-10-30 13:06:09

24楼

很高级啊，没玩过，难不难啊

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HPFLYL

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发表于：2018-06-29 10:33:56

25楼

回复内容：

对： q812537505 自己起个头。伺服调整，前段时间，群里的告诉我需要看是否... 内容的回复！

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我想问一下你是用的RSD300的伺服驱动器吗

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