伺服 看图说话，大家都来看 点击：2789 | 回复：25
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对：ShowMotion关于仅看图不知道是否达到最佳，要结合电机型号，速度环PI参数、电机的惯量、驱动器最大输出扭矩参数都会影响到速度环响应。 内容的回复：
Show老师，能不能给指指路，我自己在这里调试，没什么目标和指标去实现，只是天天调试，调试的结果好不好都不知道。这个没有接触过。
如果像写个程序实现a+b=c，这个就很明确，我也明白和知道。
但是这个伺服电机，最后要调试到什么程度算是基本可以，调到什么程度算是可以用，调到什么程度就是比别的厂家的NB，这些能指点一下吗。谢谢啊。
这是用在SCARA机械臂上的，4轴水平关节机器人
回复内容：
对：ShowMotion关于安川ΣV具有免调整功能，一般无需调节，这个是日系里面做得最好的，我们正在研究这一块。当然，免调整不能达到效果时可以采用高级自动调谐功能或单参数调谐。如果你想体验一把PID参数对控制效果的相关性，你可以将PID参数与位置跟踪误差、速度差结果进行对比。一般来讲，位置增益、速度增益加大，位置跟随、速度响应更好，加大到一定程度，会出现振荡、超调，噪音加大，你可以再调节一下振动抑制参数包含频带和深度，将这些结果用excel记录下来，用matlab拟合一下，看看相关趋势如何，就会有较深刻的感受。内容的回复：
谢谢show老师的回复，感觉说到我想知道的东西。
1、用matlab拟合以下，看看趋势，这样子以后调试就有一定的理论支撑是吧？
2、我现在用的是安川的2型和3型，开启自动调节后，通过读取面板数据，位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数和振动抑制参数不变，但是虽然面板上无变化，但是内部确实已经改变了数值，是吧？
3、我对照手册，只进行了对位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数和振动抑制参数这四个参数进行修改和调试。
引用 三番五次 的回复内容：
1、用matlab拟合以下，看看趋势，这样子以后调试就有一定的理论支撑是吧？2、我现在用的是安川的2型和3型，开启自动调节后，通过读取面板数据，位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数和振动抑制参数不变，但是虽然面板上无变化，但是内部确实已经改变了数值，是吧？3、我对照手册，只进行了对位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数和振动抑制参数这四个参数进行修改和调试。
自动整定时，PID参数会即时生效，这些参数是隐藏的，面板上看不到，调试软件中有可能看到，看厂家开不开放；
位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数和振动抑制参数是主要参数，还有一些位置前馈、速度前馈参数对性能的影响也很显著，这些参数只有自己手调才有深刻的体验。
PID调节经验的东西多一些，多试就有感觉；
回复内容：
对：ShowMotion关于引用 三番五次 的回复内容：1、用matlab拟合以下，看看趋势，这样子以后调试就有一定的理论支撑是吧？2、我现在用的是安川的2型和3型，开启自动调节后，通过读取面板数据，位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数和振动抑制参数不变，但是虽然面板上无变化，但是内部确实已经改变了数值，是吧？3、我对照手册，只进行了对位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数和振动抑制参数这四个参数进行修改和调试。自动整定时，PID参数会即时生效，这些参数是隐藏的，面板上看不到，调试软件中有可能看到，看厂家开不开放；位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数和振动抑制参数是主要参数，还有一些位置前馈、速度前馈参数对性能的影响也很显著，这些参数只有自己手调才有深刻的体验。PID调节经验的东西多一些，多试就有感觉； 内容的回复：
我调试了一下，基本四个电机都是改成手动调谐，惯量比用上位机软件读出填进去的，刚性设置为1。手动调谐后，反馈速度波形和位置参考速度波形有时间不同步，大约有60ms的延迟。然后我修改了位置环增益，改的比较大，慢慢的这两条波形吻合在一起了。最后这几个电机的位置环增益基本都设置到了刚性为7的数值上去了。通过增大位置环增益之后，发现机械手运动时效果好多了
1、show老师，反馈速度和位置参考速度的曲线吻合是不是就是响应特性
2、我的力矩波在±20%范围变化是否正常
3、位置误差波在±1500范围变化是否正常
4、我的机械手34两轴耦合，当我快速旋转3轴，4轴上下移动总是滞后，所以表面现象就是在旋转的时候还伴随着上下移动，当我把3轴电机的位置环增益变大之后，现象消失，变为正常。
5、我修改速度环参数没看见波形什么太大的变化。如果有变化，应该是哪个波形比较显著
谢谢show老师
看你工作在什么模式，就关心相应的对象。速度模式下控制对象是速度，位置模式控制对象是位置，响应好坏就是反馈与输入的是否很好的跟随，反馈和输入的对比，越接近、越重合表示跟随性越好，响应越快。
位置模式下其关键作用的是位置比例增益和前馈增益，位置模式下速度环参数作用稍弱；
速度模式下不存在需要设置位置参数问题，关键作用的是速度增益和速度积分，有的提供速度前馈控制，效果明显；
位置或速度模式下，力矩大小是自动调整的，只要电机电流环参数和电机电感、电阻匹配，力矩的大小不是问题，它和加速度、转动惯量及阻力负载相关。
位置误差取决于前馈增益和位置差增益，误差大小还和编码精度有关系，不能一概而论。大小根据需要来选择，有些追求位置误差越小越好，有些加工追求加工表面的平滑，不要求误差越小越好。
对：ShowMotion关于看你工作在什么模式，就关心相应的对象。速度模式下控制对象是速度，位置模式控制对象是位置，响应好坏就是反馈与输入的是否很好的跟随，反馈和输入的对比，越接近、越重合表示跟随性越好，响应越快。位置模式下其关键作用的是位置比例增益和前馈增益，位置模式下速度环参数作用稍弱；速度模式下不存在需要设置位置参数问题，关键作用的是速度增益和速度积分，有的提供速度前馈控制，效果明显；位置或速度模式下，力矩大小是自动调整的，只要电机电流环参数和电机电感、电阻匹配，力矩的大小不是问题，它和加速度、转动惯量及阻力负载相关。位置误差取决于前馈增益和位置差增益，误差大小还和编码精度有关系，不能一概而论。大小根据需要来选择，有些追求位置误差越小越好，有些加工追求加工表面的平滑，不要求误差越小越好。内容的回复：
谢谢show老师，我接着调试，我用的是位置控制方式，昨天调的位置环增益，今天调前馈增益
对：ShowMotion关于看你工作在什么模式，就关心相应的对象。速度模式下控制对象是速度，位置模式控制对象是位置，响应好坏就是反馈与输入的是否很好的跟随，反馈和输入的对比，越接近、越重合表示跟随性越好，响应越快。位置模式下其关键作用的是位置比例增益和前馈增益，位置模式下速度环参数作用稍弱；速度模式下不存在需要设置位置参数问题，关键作用的是速度增益和速度积分，有的提供速度前馈控制，效果明显；位置或速度模式下，力矩大小是自动调整的，只要电机电流环参数和电机电感、电阻匹配，力矩的大小不是问题，它和加速度、转动惯量及阻力负载相关。位置误差取决于前馈增益和位置差增益，误差大小还和编码精度有关系，不能一概而论。大小根据需要来选择，有些追求位置误差越小越好，有些加工追求加工表面的平滑，不要求误差越小越好。内容的回复：
show老师，我的位置控制通过调节位置环增益，将响应性变强了，通过调节前馈增益，将跟随性变强了。
1、振动和噪音这两个怎么察看和调节，即如何才算是振动，和如何才算噪音。
2、现在用肉眼看，机械手运转正常
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