谈谈伺服电机速度的给定问题:
1、伺服系统控制电机速度靠速度环;
2、电机的速度,直流电机决定电压的高低,交流电机决定频率的高低;
3、所以速度环的调节器输出端控制的是交流电机的频率,或者是控制着直流电机的电压;
4、速度环是如何检测电机速度的?应该说速度的检测靠编码器;
5、因为 编码器的反馈脉冲频率=编码器的解析度×电机速度
所以电机的速度与编码器反馈脉冲频率成正比!
6、也就是说,速度环检测反馈的是编码器脉冲的频率;
7、那么要给定电机速度,必须给定编码器脉冲的频率;
8、只要给定编码器脉冲的频率,就给定了电机的速度;9、在操作面板上没有编码器反馈脉冲频率的设置,只有指令脉冲频率的设置,就是楼主说的S1;
10、因为 电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲数,
所以 周指令脉冲数=编码器解析度/电子齿轮比
所以 周指令脉冲数×电机速度=编码器解析度×电机速度/电子齿轮比
又因为 周指令脉冲数×电机速度=指令脉冲频率、编码器解析度×电机速度=编码器脉冲频率
所以 指令脉冲频率=编码器脉冲频率/电子齿轮比
所以设定指令脉冲频率,就是设定编码器脉冲频率,就是在速度环设定电机速度
11、这样我们的结论是,用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率S1,就是在速度环上设定电机速度!
12、用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率S1,就是在速度环上设定电机速度! 不改变已经设定好的脉冲当量、电子齿轮比、周指令脉冲数;
13、那么指令脉冲频率的上限就是位置环计数器额定计数频率(或者就是大家说的PLC发脉冲额定频率);
14、那么指令脉冲频率的上限,对应的就是电机速度的上限!
15、如何确定指令脉冲的频率?
1)指令脉冲频率=周指令脉冲数×电机速度;
2)带入电机速度(r/s),就可以算出指令脉冲频率
引用 ShowMotion 的回复内容:
那我确定您说的是位置环给定了。控制位置环给定脉冲的频率确实可以间接的控制速度,但一定要工作在位置模式下。您的标题需要改一下了,这个速度必定是封装在内部的,您调的是是位置环的输入给定。
1、我说的伺服电机速度给定,与你说的位置环给定是两码事;
2、位置环给定,就是我说的指令脉冲数的给定;
3、那么脉冲当量、周指令脉冲数、电子齿轮比、的设置,是所有控制模式都必须有的设置;
4、我说的伺服电机速度的给定,是速度环的速度给定,如果某种控制模式速度的给定是内部给定的,不需要外部设置,那就不设置;
5、我说的伺服电机速度的给定,是速度环的速度的给定,如果用户可以通过速度环给定速度,那就可以依此参数关系给定,而且要求怎么给定,就怎么给定,它都不会改变我说的原理和参数关系;