VF控制和矢量控制的一些区别 点击：29141 | 回复：213
针对异步电机，为了保证电机磁通和出力不变 ，电机改变频率时，需维持电压V和频率F的比率近似不变，所以这种方式称为恒压频比（VF）控制。VF控制－控制简单,通用性强,经济性好,用于速度精度要求不十分严格或负载变动较小的场合。从本质上讲，VF控制实际上控制的是三相交流电的电压大小和频率大小，然而交流电有三要素，就是除了电压大小和频率之外，还存在相位。VF控制没有对电压的相位进行控制，这就导致在瞬态变化过程中，例如突加负载的时候，电机转速受冲击会变慢，但是电机供电频率也就是同步速还是保持不变，这样异步电机会产生瞬时失步，从而引起转矩和转速振荡，经过一段时间后在一个更大转差下保持平衡。这个瞬时过程中没有对相位进行控制，所以恢复过程较慢，而且电机转速会随负载变化，这就是所谓VF控制精度不高和响应较慢的原因。
矢量控制国外也叫磁场定向控制，其实质是在三相交流电的电压大小和频率大小控制的基础上，还加上了相位控制，这个相位在具体操作中体现为一个角度，简单的讲就是电机定子电流相对于转子的位置角。我们知道，电机定子三相对称交流电的综合效果是一个旋转磁铁，通电后这个旋转磁场通过感应在转子上生成三相交流电流，这个电流也等效成一个磁铁，这样就相当于定子磁铁拖着转子磁铁旋转了，这个是电机旋转的基本原理。这里有个问题，就是只有定子磁铁和转子磁铁的相对位置靠得最近，产生的力矩才最大，所以如何在电机三相定子绕组上通电获得最大转矩，实际上还和转子位置有关的。矢量控制会通过实测回来的电流结合电机参数，实时计算出转子位置，这个过程就是所谓的“磁场定向”，然后实时决定三相定子绕组上电压的相位，这样理论上可以做到同样的电流下产生的转矩最优，从而减小电机负载变化时的瞬态过程。此外，矢量控制顺便还会根据转子位置求出转速，利用电机参数对转速进行瞬时补偿，进一步优化了控制性能。
综上，我觉得矢量控制和VF控制的最本质的区别就是加入了电压相位控制上。从操作层面上看，矢量控制一般把电流分解成转矩电流和励磁电流，这里转矩电流和励磁电流的比例就是由转子位置角度（也就是定子电压相位）决定的，这时转矩电流和励磁电流共同产生的转矩是最佳。具体实现可以参考陈老先生的书和其他任何一本讲矢量控制的书。宏观上看，矢量控制和VF控制的电压，电流，频率在电机稳定运行时相差不大，都是三相对称交流，基本上都满足压频比关系，只是在瞬态过程如突加、突减负载的情况下，矢量控制会随着速度的变化自动调整所加电压、频率的大小和相位，使这个瞬时过程更快恢复平衡。至于矢量控制里面那些坐标变换，是一种便于理解和描述的手段，不是本质问题。从电机理论来看，在dq同步旋转坐标系里，三相正弦交流量可以转换成两相直流量，这样可以简化运算，便于数字处理，实际上真实系统里并不存在转矩电流和励磁电流的，这些是一种数学抽象，算完了控制完成后最终还是要体现在实际三相交流电上。好比我们数学里的拉普拉斯变化，可以把微分方程变成代数方程简化运算，运算完了后再反变换回去是一个道理。
刘志斌老师可能对矢量控制理解有误，或者可能书上没把物理本质说得很清楚。刘志斌老师的第一点“1、电感的电流落后电压90度，你能控制这个角度吗？”这句话是非常正确，电感的电流落后电压90度，对纯电感而言这个90角度是不可能控制的，但是不能推出“9、所谓对定子电流解耦，对有功电流、无功电流分别控制是句谎言，或者是无知的笑话！”。对电机而言，我想这个论坛里很多人应该学过电机学，知道三相异步电机的等效电路，三相异步电机电感可以认为是不变的，但是转子的等效电阻可以看成两部分，一部分是转子本身的实际电阻r2，不考虑温度什么的这个可以认为不变，另一个是负载等效电阻（1-s）r2/s（s是转差率），这个实际上和转差有关，也就是说跟电机的同步速、负载等因素有关了，这样转子的等效电阻实际上是可变的，电机电感和电阻的比例关系并不是固定的，那么通过改变同步速和相应的电压、相位，对有功电流、无功电流的分别控制是可行的，而矢量控制就是提供了这么一种途径。这里我要澄清一下，“对有功电流、无功电流的分别控制”，并不是说你能把有功电流、无功电流控制到任意值，想怎么控制就怎么控制，对异步电机而言，无功电流永远是感性，这是原理决定的，你不可能把它控制成容性无功，而且有功电流、无功电流的组合产生的转矩必须和负载平衡，这个是约束条件。矢量控制的目标，实际上是“通过对有功电流、无功电流的分别控制实现优化组合”，达到瞬时转矩最优，动态过程最短的目的。而VF控制少了这么一个对电流瞬时控制的过程，是粗线条的控制，理论上就要差些。好比你让一个小弟干活，VF控制就是“小弟，你把这个东西做出来”，给出一个要求就行了；矢量控制就是你不只是告诉小弟把这个东西做出来，而且还要告诉他，第一步怎么搞，第二步怎么搞，细节怎么处理，这样显然后者得到的结果要精细些。
上面是一些理论分析，从实际来看，VF控制是目前变频器主流控制方法，辅以适当的补偿方法可以提高其性能。目前提高VF控制性能的主要方法有：低频力矩补偿、死区补偿、动态磁通控制、跟踪自启动等，可以适用于80%以上的工况。在某些对动态要求很高的场合，则需要使用矢量控制，如伺服、印刷等。矢量控制是根据测量到的电流、电压和磁通等数据，结合电机内部的电阻电感等参数计算出当前的转速和位置，并进行必要的修正，从而在不同频率下运行时，得到更好的控制模式。由于计算量较大，且需要知道电机内部参数，所需数据中的相当部分，一般用户是很难得到的。这给矢量控制的应用带来了困难。对此，变频器都必须配置自动检测电动机参数的功能。总体而言，矢量控制可以得到更好的性能，低频转矩大，动态响应好 ，但应用比较不方便，如果参数不合适可能还不能稳定运行，使用范围受到一些限制。实际中推荐用户能用VF控制就尽量不用矢量控制。事实上大多数情况增加了转矩提升、死区补偿、滑差补偿的高性能的VF能满足绝大部分要求，而且稳定性更好。
目前矢量控制的主要问题是适用性不如VF强，VF基本上什么异步电机都能上，但是矢量控制在专用电机能达到的最高水平让VF望尘莫及。我到西门子参观的时候，他们对电机的控制到了令人震惊的程度，那就是用三台电机分别驱动一台时钟的秒针、分针和时针！想想是什么概念：12小时转一圈啊，这种超低速控制是我想都无法想的。这就是技术差距！这绝对代表了世界上电机控制的最高水平，而基本原理就是矢量控制。
至于ABB的直接转矩控制，世界上独此一家。老实说，我具体测试过波形，是在无法理解是如何实现的，特别是细节部分，体现出的波形跟教科书上的完全不一样。只能说自己孤陋寡闻。
哎，赞楼主一个……
这玩意要精通还真是要付出很大努力呀，电机，电力电子，以及用C语言的功底，DSP的底层的硬件，以及如何把算法实现出来，如果跑有操作系统的话，还要熟悉操作系统……
老刘估计也只是对电机了解罢了，其他的估计只要个概念……
继续听楼主布道，不知道是不是我们公司的，哈哈……
布道绝对不敢，从念书接触电机开始到现在，我一直在从事这个学科的工作，做过三相异步电机和永磁同步电机的本体设计，做过变频器的软硬件设计，接触的越多，越觉得深不见底，自己不过是井蛙之见。这里只是把个人的体会同各位交流一下。
ACS800系列变频器DTC控制方式没有固定的开关频率，开关频率都不固定这个和你认知的对称三相正弦交流电相比是不是超出了你的认知范围！
五代重歼兄，我测试过ACS800的电流电压输出波形，他的DTC稳定时是固定开关频率的，等于设定值，并不是教科书上简单的用磁链滞环比较，查看了一些文献，应该是定周期的DTC。这个变频器不能让人理解的地方是频率比较低时，比如5HZ，开关频率跟设定完全不一致，会同步变低，而占空比变大，使调制的电流波形变得连续。不知道具体怎么搞的，查不到相关文献。在通用变频器中ACS800是我见过稳态电流波形最垃圾的，一点都不正弦，但是那个转矩响应真是快速无比，抗负载扰动能力无与伦比，这一点强过西门子的m44。
谢谢楼主指点，ACS800的IGBT开关频率用户无法设定。我乃一跑现场的马前卒，DTC的电流波形我没测过。但我听过ACS800在0.3HZ运行的声音很奇特。下面引用一段ABB的宣传介绍：
“即使使用最快的半导体死区时间也是不可避免的，那么，DTC传动自动调谐的准确性如何？
自动调谐会在DTC传动初次辨识的时候被使用。 在计算实际磁通时，这个死区时间会被测量并被电机模型记住。 如果和PWM传动来比较，PWM的问题是在20-30 Hz是会引起转矩 波动。
控制功率器件开关的信号由转矩、磁通比较器产生。 实际转矩和实际磁通进入比较器，每25微秒与给定值进行一次比
较。转矩和磁通状态信号采用两水平置换控制方式计算得出。 这些信号被输送到最优脉冲选择器。最优脉冲选择器的内部使用的是最先进的40 MHz数字信号处理器 （DSP）以及专用集成电路硬件来确定逆变器的开关逻辑。此外, 所有控制信号通过高速光纤来传输。 这种结构极大地提高了处理速度，每25微秒逆变器的半导体开关 装置收到一个脉冲来控制功率器件的通断或保持，以保证电机转 矩的精确。
每个控制周期都确定正确的开关组合。没有预定的开关模式。DTC 被控制在“恰当的时间”开关，和传统的PWM传动有30%不必要的 开关转换不同的是，DTC的每一次开关都是必要的。 这种高速的开关是DTC成功的基础。主要的电机控制参数每秒更 新40,000次。这使得电机轴可以快速响应，所以要求电机模型可 以随时更新这些数据。 正是这种处理速度，带来了包括在无编码器时±0.5%的静态速度 控制精度以及低于2ms的转矩响应的高性能。
速度控制块由PID调节器和加速度补偿器两部分组成。外部速度给 定信号与在电机模型中产生的实际速度进行比较。偏差信号进入PID调节器和加速度补偿器，控制块的输出为二者输出值之和。
定子磁通的绝对值从磁通给定控制器发送到磁通比较功能块。控制和修改该绝对值为实现逆变器的很多功能提供了便捷的手段，比如磁通加速和磁通制动。”
“这种超低速控制是我想都无法想的。这就是技术差距！这绝对代表了世界上电机控制的最高水平，而基本原理就是矢量控制。”
1、这就是自己欺骗自己，没搞清人家玩的是什么障眼法，就迷信为“矢量控制”；
2、“基本原理就是矢量控制。” 你知道的？还是自己乱说的？
我不认为西门子会玩什么障眼法，估计也不屑这么做吧。西门子每年花几亿欧元的研发费用难道就是仅仅为了吸引眼球骗人啊？是不是矢量控制，随便问问他们的开发人员不就知道了吗，西门子6s7e和MM440的控制流程图和框图都是全部开放给用户的，这种小问题犯得着隐瞒吗？
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