用C语言编写通用PID功能块 点击：11572 | 回复：450
发表于：2004-06-12 18:09:00
330楼
这也算技术么，闭着眼都知道，大家看看
ee[2]=ee[1], ee[1]=ee[0], ee[0]=y0-y[0];
ek[2]=ek[1], ek[1]=ek[0], ek[0]=y[1]-y[0];
if(ek[0]<0) ek[0]=-ek[0];
px[0]=px[1], px[0]=ee[0]; if(px[0]<0) px[0]=-px[0];
kp=para[0x0a]; ti=para[0x0b]; td=para[0x0c];
du=kp*(ee[0]-ee[1])+ti*ee[0]*t+td*(ee[0]-2*ee[1]+ee[2])/t;
u[0]=u[0]+du;
if(u[0]<0) u[0]=0;
if(u[0]>1) u[0]=1;
y[2]=y[1];
y[1]=y[0];
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