首页 上一页 1 2 下一页 尾页

ABB机器人外部信号一键回原 点击:2805 | 回复:24



gk2017

    
  • 精华:1帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:5帖 | 22回
  • 年度积分:594
  • 历史总积分:956
  • 注册:2018年9月11日
发表于:2023-03-12 22:40:12
楼主
求助帖30分-已结帖

请问ABB机器人如何实现外部IO信号触发自动回原点,机器人在停止状态下一键回原点。




shenqi1391

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:9帖 | 10回
  • 年度积分:10
  • 历史总积分:678
  • 注册:2010年1月01日
发表于:2023-03-13 08:11:46
1楼
学习中

乖乖小笨熊

  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1238帖 | 11365回
  • 年度积分:213
  • 历史总积分:63768
  • 注册:2006年8月05日
发表于:2023-03-13 08:47:21
2楼

机器人回原需要知道实际路劲允许怎么回原:例如首先垂直上升或者水平往某个方向运行,运行路径不得有干涉,如果运行轨迹复杂的,还是建议故障后手动回原

g工

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 8回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:41
  • 注册:2020年6月02日
发表于:2023-03-13 08:50:29
3楼

已解决

gk2017

  • 精华:1帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:5帖 | 22回
  • 年度积分:500
  • 历史总积分:959
  • 注册:2018年9月11日
发表于:2023-03-13 08:58:09
4楼

"乖乖小笨熊" 的回复,发表在2楼
        对内容: 【机器人回原需要知道实际路劲允许怎么回原:例如首先垂直上升或者水平往某个方向运行,运行路径不得有干涉,如果运行轨迹复杂的,还是建议故障后手动回原...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


这个我知道,我想知道的是怎么通过外部信号一键启动GoHome这个子程序,例如FANUC的宏指令,就可以将外部信号与宏程序关联,实现信号一键启动。

OPMen

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:5帖 | 28回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1048
  • 注册:2012年2月29日
发表于:2023-03-13 09:57:46
5楼

首先定义好外部DI信号,定义好之后再编写程序,编写程序时首先要判断机器人是否处于停止无运动状态,其次判断定义的DI信号是否成立,两个条件都满足的条件下可进行下一步,可用判断语句进行条件判断,然后如果满足条件在调用你的GoHome这个子程序。

gk2017

  • 精华:1帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:5帖 | 22回
  • 年度积分:500
  • 历史总积分:959
  • 注册:2018年9月11日
发表于:2023-03-13 11:29:35
6楼

"OPMen" 的回复,发表在5楼
        对内容: 【首先定义好外部DI信号,定义好之后再编写程序,编写程序时首先要判断机器人是否处于停止无运动状态,其次判断定义的DI信号是否成立,两个条件都满足的条件下可进行下一步,可用判断语句进行条件判断,然后如果满...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


你好,请问ABB机器人支持宏程序调用吗?需要满足什么条件?

爱情一片海

  • 精华:0帖
  • 求助:8帖
  • 帖子:8帖 | 24回
  • 年度积分:98
  • 历史总积分:213
  • 注册:2017年9月28日
发表于:2023-03-13 14:49:44
7楼

直接创建中断程序确认好信号,然后加判断当前状态的条件。当设备停止时,处罚中断,中断中判断当前状态。当状态是停止状态后,读取当前坐标系,更改Z轴坐标运行返回原点指令,晚上以后加STOP指令使设备再停止

OPMen

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:5帖 | 28回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1048
  • 注册:2012年2月29日
发表于:2023-03-14 09:25:21
8楼

"gk2017" 的回复,发表在6楼
        对内容: 【"OPMen" 的回复,发表在5楼        对内容: 【首先定义好外部DI信号,定义好之后再编写程序,编写程序时首先要判断机器人是否处于停止无运动状态,其次判断定义的DI信号是否成立,两个条件都...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


这样吧,你需要的话我发给你几个文档先看一下,你的了解之后不明白的再提出问题,如果不提前做功课,上来就问问题,是永远问不完的,走一步问一步是无法完全理解明白的,先看文档,先看文档,先看文档!重要的事情说三遍!我这里有项目案例,视频材料,以及自己整理材料,需要的话可以发给你,或者你发过项目程序来,我给你改

AAXRT

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 3回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:95
  • 注册:2023年3月13日
发表于:2023-03-14 10:18:43
9楼
学习

谢魏

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 21回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:97
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2023-03-14 10:30:05
10楼

学习中

这周日你有空么

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 2回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:137
  • 注册:2023年3月10日
发表于:2023-03-15 14:01:27
11楼
膜拜大佬 小白前来学习

monzer

  • [版主]
  • 精华:11帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:49帖 | 119回
  • 年度积分:93
  • 历史总积分:11950
  • 注册:2020年3月27日
发表于:2023-03-16 11:54:21
12楼

您这个问题问的好,甚至是妙。 首先,机器人在停止状态是不响应中断触发器的。其次,想要一个信号就完成一连串的作业,那肯定是要写程序,写一个事件响应的调用链。那么就有两种方式:一个multitasking,创建一个矿工线程,让他不停地去轮询这个回原信号并执行响应事件,比如error reset, motor on, pp to main这些系统IO。另一种方式是使用系统IO中的interrupt去执行响应事件,motor on, pp to main等等。


--------

虽然楼主有一键回原点的程序,但是小弟仍斗胆推荐小弟自己写的任意位回原位程序算法。

http://bbs.gongkong.com/d/202212/900095/900095_1.shtml

--------

gk2017

  • 精华:1帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:5帖 | 22回
  • 年度积分:500
  • 历史总积分:959
  • 注册:2018年9月11日
发表于:2023-03-17 14:36:11
13楼

"monzer" 的回复,发表在12楼
        对内容: 【您这个问题问的好,甚至是妙。 首先,机器人在停止状态是不响应中断触发器的。其次,想要一个信号就完成一连串的作业,那肯定是要写程序,写一个事件响应的调用链。那么就有两种方式:一个multitasking...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


感谢楼主的解答和分享,我最后也是选择的用IO中的interrupt去触发回原点子程序。关于回原点的程序需要根据路径的复杂程度而言,我这边主要的搬运,所以回原点程序相对简单。

gk2017

  • 精华:1帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:5帖 | 22回
  • 年度积分:500
  • 历史总积分:959
  • 注册:2018年9月11日
发表于:2023-03-17 14:37:48
14楼

"OPMen" 的回复,发表在8楼
        对内容: 【"gk2017" 的回复,发表在6楼        对内容: 【"OPMen" 的回复,发表在5楼        对内容: 【首先定义好外部DI信号,定义好之后再编写程序,编写程序时首先要判断机器人是...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


感谢楼主的解答。

monzer

  • [版主]
  • 精华:11帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:49帖 | 119回
  • 年度积分:93
  • 历史总积分:11950
  • 注册:2020年3月27日
发表于:2023-03-20 12:27:53
15楼

"gk2017" 的回复,发表在13楼
        对内容: 【"monzer" 的回复,发表在12楼        对内容: 【您这个问题问的好,甚至是妙。 首先,机器人在停止状态是不响应中断触发器的。其次,想要一个信号就完成一连串的作业,那肯定是要写程序,写一...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------

越是复杂的回原位问题,越是彰显算法的威力。

highblue

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 45回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:104
  • 注册:2004年3月08日
发表于:2023-03-21 15:21:46
16楼

学习中

心静了

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 1回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:86
  • 注册:2023年3月22日
发表于:2023-03-22 20:16:39
17楼

"monzer" 的回复,发表在12楼
        对内容: 【您这个问题问的好,甚至是妙。 首先,机器人在停止状态是不响应中断触发器的。其次,想要一个信号就完成一连串的作业,那肯定是要写程序,写一个事件响应的调用链。那么就有两种方式:一个multitasking...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


老哥你好,你这个一大段程序,回Home的算法在哪

守望者卡利

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 12回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:63
  • 注册:2023年4月03日
发表于:2023-04-04 18:53:32
18楼

学习学习

Smile-lyc

  • [管理员]
  • 精华:138帖
  • 求助:51帖
  • 帖子:3587帖 | 22546回
  • 年度积分:1084
  • 历史总积分:151875
  • 注册:2006年8月04日
发表于:2023-05-05 09:41:40
19楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱,赠人玫瑰,手留余香。

对于求助者要求:

1、请在一个月内自行结贴,把悬赏积分(如果设置积分悬赏求助)发放给答疑者;

2、如果在求助答疑过程中,自己已经有效解决问题,建议大家把解决问题方法在自己求助帖分享,有效分享可以获得50积分奖励。

3、求助答疑板块版主结贴时间一般滞后30~45天,以方便大家对求助问题答疑足够时间,也为了每一个优秀答疑人员都可以获取到自己的积分和MP奖励。

4、2023加油!!



微信用户

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:34帖 | 277回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1099
  • 注册:2005年4月30日
发表于:2023-05-07 19:08:42
20楼

设置一个外部信号触发后执行MoveAbsj    设置6个轴的参数就可以了



热门招聘
相关主题

官方公众号

智造工程师
    首页 上一页 1 2 下一页 尾页