KUKA KRC4/KR210任意位置回原位程序算法更新 点击:1291 | 回复:10



monzer

    
  • [版主]
  • 精华:11帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:49帖 | 115回
  • 年度积分:5989
  • 历史总积分:11087
  • 注册:2020年3月27日
发表于:2022-12-15 13:50:18
楼主

摘要:此版本基本成形,对圆弧、关节、直线的沿原路返回以及沿剩余路程前进,都能完全支持。已在仿真软件上测试,效果符合预期。

存疑点:由于仿真平台看不到机器人,故而触发器收集的点位值可能跟实机有差异。对于这一点可调整下触发器的参数。


正在下载,请等待……
下载附件需5积分!

1分不嫌少!


楼主最近还看过



monzer

  • [版主]
  • 精华:11帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:49帖 | 119回
  • 年度积分:362
  • 历史总积分:12219
  • 注册:2020年3月27日
发表于:2023-01-15 16:00:01
1楼

如果操作员在机器人行驶中途,手动将机器人操纵到原点位置,那么在此后执行回原点程序时,机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷,并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位置或其附近。如果已在原点附近,那么就不需要执行回原点程序了。使用$IN_HOME即可实现。


---------------------------------------

尔曰浅显,彼曰艰深。唯有深入,才能浅出。

神佑A

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 39回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1611
  • 注册:2015年8月17日
发表于:2023-01-30 09:54:54
2楼

楼主很实用

monzer

  • [版主]
  • 精华:11帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:49帖 | 119回
  • 年度积分:362
  • 历史总积分:12219
  • 注册:2020年3月27日
发表于:2023-04-01 15:33:16
3楼

本算法有重大更新,做了数据隐藏,对外只提供4个外部调用接口。如果有同仁感兴趣,请私信知会我,谢谢。

木又家的十一

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 44回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:171
  • 注册:2023年5月26日
发表于:2023-06-02 15:03:45
4楼

很实用,谢谢分享

RB_LU

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 9回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:149
  • 注册:2021年1月16日
发表于:2023-06-09 14:59:02
5楼

可以看到源码么

edsf

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:2帖 | 338回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:119
  • 注册:2015年11月14日
发表于:2023-08-04 14:34:44
6楼

谢谢楼主,哪里下载资料?看看

ltt5205170

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 43回
  • 年度积分:40
  • 历史总积分:290
  • 注册:2008年10月14日
发表于:2023-08-06 02:47:04
7楼

"monzer" 的回复,发表在1楼
        对内容: 【如果操作员在机器人行驶中途,手动将机器人操纵到原点位置,那么在此后执行回原点程序时,机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷,并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------

本人对于KUKA 任意位置回原位程序算法不太懂,能否请教一下,谢谢。


天狼5

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 3回
  • 年度积分:96
  • 历史总积分:99
  • 注册:2015年12月24日
发表于:2023-11-24 09:24:48
8楼

"monzer" 的回复,发表在3楼
        对内容: 【本算法有重大更新,做了数据隐藏,对外只提供4个外部调用接口。如果有同仁感兴趣,请私信知会我,谢谢。...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


能否分享一下?谢谢!

小hei龙

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 2回
  • 年度积分:84
  • 历史总积分:84
  • 注册:2024年1月09日
发表于:2024-01-10 09:21:34
9楼

"monzer" 的回复,发表在1楼
        对内容: 【如果操作员在机器人行驶中途,手动将机器人操纵到原点位置,那么在此后执行回原点程序时,机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷,并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


什么位置一键回到home点真的安全吗

xuqiang1987

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 73回
  • 年度积分:1
  • 历史总积分:55
  • 注册:2012年6月13日
发表于:2024-01-15 14:53:08
10楼

谢谢分享


热门招聘
相关主题

官方公众号

智造工程师