KUKA KRC4/KR210任意位置回原位程序算法更新-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2022-12-15 13:50:18

楼主

摘要：此版本基本成形，对圆弧、关节、直线的沿原路返回以及沿剩余路程前进，都能完全支持。已在仿真软件上测试，效果符合预期。

存疑点：由于仿真平台看不到机器人，故而触发器收集的点位值可能跟实机有差异。对于这一点可调整下触发器的参数。

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发表于：2023-01-15 16:00:01

1楼

如果操作员在机器人行驶中途，手动将机器人操纵到原点位置，那么在此后执行回原点程序时，机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷，并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位置或其附近。如果已在原点附近，那么就不需要执行回原点程序了。使用$IN_HOME即可实现。

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尔曰浅显，彼曰艰深。唯有深入，才能浅出。

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发表于：2023-01-30 09:54:54

2楼

楼主很实用

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