monzer
摘要:此版本基本成形,对圆弧、关节、直线的沿原路返回以及沿剩余路程前进,都能完全支持。已在仿真软件上测试,效果符合预期。
存疑点:由于仿真平台看不到机器人,故而触发器收集的点位值可能跟实机有差异。对于这一点可调整下触发器的参数。
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如果操作员在机器人行驶中途,手动将机器人操纵到原点位置,那么在此后执行回原点程序时,机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷,并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位置或其附近。如果已在原点附近,那么就不需要执行回原点程序了。使用$IN_HOME即可实现。
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尔曰浅显,彼曰艰深。唯有深入,才能浅出。
神佑A
楼主很实用