kuka 怎么解决扫描周期的问题?有大佬指点一下吗 点击:567 | 回复:2



LDH

    
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发表于:2022-09-23 16:05:46
楼主


if去判断条件,如果满足就执行,但是这个扫描周期是一步一步往下扫描的,也就是说我条件同时满足5个也要一步一步的扫描去执行,有没有什么好的方法解决这个扫描周期的问题呢,我想条件同时满足然后一起去执行指令,就像plc一样



WAIT FOR  ( $IN[117] )OR ( $IN[118] ) OR ( $IN[119] ) OR ( $IN[120] ) OR ( $IN[121] )

ENDIF

IF  ( $IN[117] ) THEN
   xipan5_down()
   zhenkong_Off5()
   $OUT[117]=TRUE
  WAIT SEC 0.01
  $OUT[117]=FALSE
  
ENDIF

IF  ( $IN[118] ) THEN
   xipan4_down()
   zhenkong_Off4()
   $OUT[118]=TRUE
  WAIT SEC 0.01
  $OUT[118]=FALSE
ENDIF

IF  ( $IN[119] ) THEN
   xipan3_down()
   zhenkong_Off3()
   $OUT[119]=TRUE
  WAIT SEC 0.01
  $OUT[119]=FALSE
ENDIF

IF  ( $IN[120] ) THEN
   xipan2_down()
   zhenkong_Off2()
   $OUT[120]=TRUE
  WAIT SEC 0.01
  $OUT[120]=FALSE
ENDIF

IF  ( $IN[121] ) THEN
   xipan1_down()
   zhenkong_Off1()
   $OUT[121]=TRUE
  WAIT SEC 0.01
  $OUT[121]=FALSE
ENDIF



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IAN CHIANG

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发表于:2022-09-24 14:53:01
1楼

依據你目前提出來的敘述,你可以用SWITCH CASE 去寫,在這樣的情況底下就可以不用掃瞄了

LDH

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发表于:2022-09-25 15:07:12
2楼

"IAN CHIANG" 的回复,发表在1楼
        对内容: 【依據你目前提出來的敘述,你可以用SWITCH CASE 去寫,在這樣的情況底下就可以不用掃瞄了...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


谢谢你的回答很感谢你的支持,目前5个if是随机的满足条件的,所以我要用loop来循环这个SWITCH CASE,我现在只能把子程序给取消调用,把里面的信号都调用出来在减少调用程序的节拍,这样能达到同时随机5个if扫描,扫描周期快乐也就提高了节拍



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